1. 速度階躍

   松下伺服：目標速度1設1000mm/s，目標速度2設2200mm/s，idle time分別設為1s和5s，波形圖如下圖所示。

注：松下的要走速度模式，除了要改PDO對映外，還需要線上改模式，和電機的最大速度，因為這兩個值預設值是0。臺達的就只要改PDO，模式自動更改。

Idle Time為5s

2. 編碼器引數

   上面測的速度階躍是沒有改編碼器引數的，只是看看能不能走速度階躍模式，編碼器位數17位，應該改成下圖的引數。也可以將Scaling Factor Numerator設為1，Scaling Factor Denominator設為2^17，其性質是一樣的，含義都是電機轉1圈走1mm。

位置模式下：設定目標速度100mm/s，意思是1s電機轉100圈，驅動器面板上的引數是6003rpm，單位換算一下，正好是 100.05r/s。但是在速度模式下，速度設100mm/s，看到目標速度為104857，伺服面板上的電機轉速為48rpm(不同廠家的伺服驅動器不一樣)。

3.解決伺服驅動器工作在速度模式下目標速度與實際速度的問題(參考TwinCAT運動控制教程)

  NC軸除錯介面，測出正確的Output Scaling Facotr(Velocity)。方法如下：

（1）關閉跟隨誤差監視功能。即Position Lag Monitoring設定為False。也可以將Following Error Calculation改為Extern。

（2）位置控制器的Kv值設定為0

（3）直接輸出控制，在Functions頁面，使用Raw Drive Output除錯功能。

    上圖中Output Mode選擇Veloctiy，Output Value設定為100（mm/s）。點選右側的

（4）觀察實際速度。回到Online頁面，可檢視Actual Velocity（mm/s）。

  由此可以計算 Output Scaling Facotr(Velocity)應設定為：原值*Setpoint （mm/s）/ Actual Velocity（mm/s）。

比如：原先的 Output Scaling Facotr(Velocity)為 1.0， Online 介面的設定速度為100，實際速度為 200，則正確的Output Scaling Facotr(Velocity)

  通過這種方法，可以使給定速度和實際速度近似相等，但是還是會有波動。