最近研究了一下UR5機械臂的控制，由於供應商提供的實物是用自帶的示教器來程式設計控制，感覺很不方便。於是我研究了一下UR5機械臂的資料，決定用Qt寫個控制軟體，將示教器上面的控制介面移植過來，這樣就可以用電腦通過無線網路遠端控制機械臂了，下面介紹本人做的控制軟體。
此圖是示教器螢幕上的控制介面

此圖為本人用Qt寫的UR5機械臂控制軟體

從上面兩圖對比中可以看出，我寫的控制軟體進行了功能擴充套件，示教器上面的控制按鈕此軟體都包含。不僅如此該軟體還具有除錯功能，左邊的輸入輸出對話方塊可以收發資料。輸入對話方塊右邊豎排按鈕可以新增程式，通過任意組合可以編出簡單的控制程式，按傳送按鈕就可以控制機械臂運動了。中間的控制區域額外添加了一些按鈕，比如上電，斷電，關機，解除制動，進入示教模式，解除保護停止等功能。右邊的區域主要是機械臂的狀態顯示，比如
X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,以及各關節角度資訊，此區域中間位置還具有機械臂資料反饋資訊，比如電壓，電流，機器人模式，安全模式等，下面是細節介紹。

紅框3：可以通過“開啟檔案”按鈕找到需要開啟的檔案(.txt)，並將內容顯示在輸入對話方塊。“寫入檔案”可以將寫好的程式儲存到指定的檔案（.txt）。

此區域為控制按鈕區域，帶箭頭的控制按鈕和示教器的控制按鈕一樣，都是按壓式的，只有按住不動的情況下機械臂才會運動，鬆開自動停止，每個按鈕的控制方向完全和示教器上的一樣。此外最底下還有進度條控制運動速度和加速度。點選“示教模式”可以手動推動機械臂到任意位置，點選任意其它按鈕解除示教模式，如果出現機械臂保護停止狀態，“解除保護停止”按鈕變為紅色，點選此按鈕可解除報警繼續控制。

此區域為機械臂狀態資訊顯示，下方關節狀態區域可以手動點選箭頭按鈕，對各關節進行控制。中間紅色框區域也是機械臂的實時狀態資訊，如果機械臂出現斷電，保護性停止等情況，都會有相應的報警提示，並且可以根據提示解除相關報警。如下圖所示。

機器人出現保護性停止後，安全模式顯示報警資訊，“解除保護停止”按鈕變為紅色，點選此按鈕，即可解除報警。

機械臂斷電後機器模式顯示報警，上電按鈕變為紅色，點選此按鈕可以上電。

以上就是整個軟體的介紹，此軟體經過在實體UR機械臂上實測，穩定有效，也可以在URSim模擬器上測試執行。後續可以根據需要新增更多的功能。
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