上次我們學習了 TF 的基本概念和如何釋出靜態的 TF 座標： - [ROS 機器人技術 - TF 座標系統基本概念](https://dlonng.com/posts/ros-tf2) - [ROS 機器人技術 - 靜態 TF 座標幀](https://dlonng.com/posts/static-tf) 這次來總結下如何釋出一個自定義的 TF 座標轉換，並監聽這個變換。 ## 一、編寫 TF 廣播者 進入上次建立的 `learning_tf2` 包中： ```shell roscd learning_tf2 ``` 在 `src` 下新建一個 `turtle_tf2_broadcaster.cpp` 檔案，程式碼如下： ```cpp #