1. 常見定位方案

2. RPS鐳射定位：

• 原理：是通過鐳射探頭360°不斷旋轉測量掃地機器人與環境距離變化，經過複雜的運算得出掃地機器人與信標（室內的參照物）的相對位置，再代入已知的信標位置座標，解出機器人的絕對座標來實現定位。
• 優點：定位的座標精度高；
• 缺點：探頭價格昂貴，而且工作時需要不停地旋轉，壽命很有限。

3. vSLAM影象位移定位

• 原理：利用全景影象採集系統並結合影象拼接技術得到球形全景圖，配合SIFT特徵提取方法提取參照物特徵，再利用球形攝像機模型技術及多檢視幾何約束原理恢復三維資訊，並且以擴充套件卡爾曼濾波與粒子濾波方法進行系統的更新，在複雜未知環境下實現掃地機機器人的自主定位。
• 優點：
• 缺點：演算法複雜，對硬體資源要求高，而且還對外界環境要求高，因此這種定位方式對機器人的硬體和參照物特徵要求高，定位精度波動性大

4. 無線載波室內定位(室內GPS定位)

• 原理：利用三點式導航的原理，在室內建立一個發射訊號的模組，機器人通過測算自身跟該訊號的偏移角度來確定自己的位置。根據無線載波探頭測量得到的機器人與信標的距離來確定移動中機器人位置的方法。在掃地機器人定位中通過充電座和機器人無線載波探頭雙重測量距離變化定位座標。
• 優點：實現方式簡單，精度高

5. 總結

• 通過對三種該定位方式實現原理及優劣勢的對比不難發現，無線載波室內定位系統綜合優勢最為明顯，也因此有不少品牌選擇這一定位方案來幫助掃地機器人實現智慧規劃清掃。