上週在除錯roll軸的時候，表現得很不穩定，會搖晃很久，而如果手動扶穩，則就會保持靜止，而不是繼續搖晃，所以判斷是超調造成的。之前在調節pid的時候，不說比例的事情，每次我在調解微分之前，總會加上積分，以至於每次都不能讓情況改善，原因現在想想是沒有能夠理解其中的原理。

    積分的話自然是跟積累量有關，也就是可以理解為當數量增多時又慢慢增加其反饋，那結果自然是在一個角度的方向的最後過調，又推到另一個角度，在另一個角度也會過調，如此迴圈往復。針對這種情況的正確的思路應該是增大微分值，即跟瞬態變化率有關，能讓其迅速反應，而不是緩慢去調節，等調節力度到了，也加的過多了。

    節選一段話https://blog.csdn.net/HandsomeHong/article/details/72528869

    1.隨著比例係數Kp的增加，超調量增大，系統響應速度加快，

    2.積分時間常數Ti對控制性能的影響
        積分作用的強弱取決於積分常數Ti。Ti越小，積分作用就越強，反之
    Ti大則積分作用弱。積分控制的主要作用是改善系統的穩態效能，消除
    系統的穩態誤差。當系統存在控制誤差時，積分控制就進行，直至無
    差，積分調節停止，積分控制輸出一常值。
        加入積分控制可使得系統的相對穩定性變差。Ti值的減小可能導致
    系統的超調量增大，Ti值的增大可能使得系統響應趨於穩態值的速度減
    慢。

    3.微分時間常數Td對控制性能的影響
        隨著微分時間常數Td的增加，閉環系統響應的響應速度加快，調節
    時間減小。微分環節的主要作用是提高系統的響應速度。由於該環節對
    誤差的導數(即誤差變化率發生作用)，它能在誤差較大的變化趨勢時施加
    合適的控制。
        但是過大的Kd值會因為系統造成或者受控物件的大時間延遲而出現
    問題。微分環節對於訊號無變化或變化緩慢的系統不起作用。