為了總結在STM32上設定CAN波特率和取樣點，所以整理自己的理解如下：

一，CAN波特率

1.CAN位時序

2.公式推導

這裡Tpclk理解成CAN時鐘的週期（實際上CAN使用APB1時鐘）

根據圖中公式有：

(1)  正常的位時間（Tnbt） = （1+Tbs1 + Tbs2）*Tq

(2)  Tq = (BRP+1)*Tpclk 

設CAN時鐘頻率為Fpclk，則有

(3)  Tq = (BRP+1)/Fpclk

由(1),(3)有：

(4)  Tnbt =（1+Tbs1 + Tbs2）* (BRP+1) / Fpclk

由(4)知CAN輸出波特率(Fcan = 1 / Tnbt )為：

Fcan = Fpclk / ( （1+Tbs1 + Tbs2）* (BRP[9:0]+1) )

3.程式配置

a.預備知識：

在stm32手冊中BTR暫存器內容如下：

公式：Fcan = Fpclk / ( （1+Tbs1 + Tbs2）* (BRP[9:0]+1) )結合上表有：

Fcan = Fpclk  / ( (1 + (TS1[3:0] + 1) + (TS2[2:0] + 1) ) * (BRP[9:0]+1))

在 stm32f10x.h中有：

    /*******************  Bit definition for CAN_BTR register  ********************/
#define  CAN_BTR_BRP                         ((uint32_t)0x000003FF)        /*!< Baud Rate Prescaler */
#define  CAN_BTR_TS1                         ((uint32_t)0x000F0000)        /*!< Time Segment 1 */
#define  CAN_BTR_TS2                         ((uint32_t)0x00700000)        /*!< Time Segment 2 */
#define  CAN_BTR_SJW                         ((uint32_t)0x03000000)        /*!< Resynchronization Jump Width */
#define  CAN_BTR_LBKM                        ((uint32_t)0x40000000)        /*!< Loop Back Mode (Debug) */
#define  CAN_BTR_SILM                        ((uint32_t)0x80000000)        /*!< Silent Mode */

在stm32f10x_can.h中有：

#define CAN_BS1_1tq                 ((uint8_t)0x00)  /*!< 1 time quantum */
#define CAN_BS1_2tq                 ((uint8_t)0x01)  /*!< 2 time quantum */

...

#define CAN_BS2_1tq                 ((uint8_t)0x00)  /*!< 1 time quantum */
#define CAN_BS2_2tq                 ((uint8_t)0x01)  /*!< 2 time quantum */

...

由上可知表示值比實際值大1，Tbs1 = Tq*(TS1[3:0] + 1) 等價於 Tbs1 = Tq*CAN_BS1_xtq，CAN_BS1_xtq即為表示值

在stm32f10x_can.c中CAN_Init介面中設定BTR部分有：

        /* Set the bit timing register */
        CANx->BTR = ( uint32_t )(( uint32_t )CAN_InitStruct->CAN_Mode << 30 ) | \
                    (( uint32_t )CAN_InitStruct->CAN_SJW << 24 ) | \
                    (( uint32_t )CAN_InitStruct->CAN_BS1 << 16 ) | \
                    (( uint32_t )CAN_InitStruct->CAN_BS2 << 20 ) | \
                    (( uint32_t )CAN_InitStruct->CAN_Prescaler - 1 );

由上邊程式碼可知BTR的BRP[9:0]的值為CAN_Prescaler - 1

從2中所推導的公式可知：

CAN波特率 = CAN時鐘/( (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2)  * CAN_Prescaler)

舉個例子：

/* CAN cell init */

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

CAN_Init(&CAN_InitStructure);100k

/* CAN cell init */CAN_Interrupt

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;

CAN_Init(&CAN_InitStructure);//500k

如果CAN時鐘為8M， CAN_BS1 = 8，CAN_BS2 = 7，CAN_Prescaler = 5

那麼波特率就是=8M/(1+8+7)/5=100K

二，CAN取樣點

有上面可知得到相同的波特率  CAN_BS1，CAN_BS2會有多種組合，而取樣點由這2個引數確定，計算公式為：

sample = ( 1 +  CAN_BS1) /  (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2)

參看這篇文章，取樣點設定在80%到80.75%之間比較好。

參考資料：

 《ISO 11898-1-2003》

《STM32_RM_CH_V10_1》