作者：iamlaosong

CAN（Controller Area Network）匯流排最早由德國 BOSCH公司提出，主要用於汽車內部測量與控制中心之間的資料通訊。由於其良好的效能，在世界範圍內廣泛應用於其他領域當中，如工業自動化、汽車電子、樓宇建築、電梯網路、電力通訊和安防消防等諸多領域，並取逐漸成為這些行業的主要通訊手段。 Can控制器器只需要進行少量的設定就可以進行通訊,其中較難設定的部分就是通訊波特率的計算。CAN匯流排能夠在一定的範圍內容忍總線上CAN節點的通訊波特率的偏差，這種機能使得CAN匯流排有很強的容錯性，同時也降低了對每個節點的振盪器精度。實際上，CAN匯流排的波特率是一個範圍。假設定義的波特率是250KB/S，但是實際上根據對暫存器的設定，實際的波特率可能為200~300KB/S（具體值取決於暫存器的設定）。
CAN波特率設定時需要計算幾個引數，這些引數共同決定波特率大小，由於計算比較複雜，希望有一個簡易步驟，本人經過研究，找到一個簡易辦法，現貼出來分享，不對的地方請留言指正。需要說明的是，本人使用的can控制器是AT89C51CC03微控制器中的can

首先，確定一下各項引數的取值範圍：

引數              範圍      程式設計值   說明
BRP              [1..64]   0-63    定義時間量子(時間份額)的長度tq
Sync_Seg       1 tq                固定長度，匯流排輸入與系統時鐘同步
Prog_Seg      [1..8]tq   0-7     補償物理延時時間
Phase_Seg1  [1..8]tq   0-7     可通過同步暫時延長
Phase_Seg2  [1..8]tq   0-7     可通過同步暫時縮短
TSJW           [1..4]tq   0-3     不能比任何一相位緩衝段長

以上是引數的取值範圍，程式設計值是實際往暫存器裡寫的值，為實際取值減1。下面說一下步驟：

1、首先計算CAN時鐘和波特率的比值；

2、根據比值確定預分頻器的分頻值BRP，計算時間量子的數目，這個數值範圍是8-25；

3、將時間量子數減1（去掉Sync_Seg）後在Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2三個引數中分配；

4、Prog_Seg和整個線路的時延有關，一般不太好確定，可以按下面的原則進行分配：

    Prog_Seg<=Phase_Seg1<=Phase_Seg2 ；

    Phase_Seg1=Phase_Seg2 或者 Phase_Seg1+1=Phase_Seg2； 

5、SJW取Phase_Seg1和4中小的那個。 

估計上面敘說不太好理解，下面舉例說明：

 假定晶振是12M，CAN時鐘為6M（不同單面機，CAN時鐘和晶振的關係不一樣，BRP的取值範圍不同單微控制器也不一定相同，參看微控制器說明）

1、500K波特率

FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/500 kHz = 12，在8-25範圍，所以BRP=1，TQ數目=12/1=12

Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2分別等於3、4、4

暫存器程式設計值為（上述值減1）：

BRP=0，SJW=3，PRS=2，PHS1=3，PHS2=3

2、100K波特率

FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/100 kHz = 60，取BRP=6，TQ數目=60/6=10

Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2分別等於2、3、4

暫存器程式設計值為（上述值減1）：

BRP=5，SJW=2，PRS=1，PHS1=2，PHS2=2

3、10K波特率

FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/100 kHz = 600，取BRP=60，TQ數目=600/60=10

Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2分別等於2、3、4

暫存器程式設計值為（上述值減1）：

BRP=59，SJW=2，PRS=1，PHS1=2，PHS2=2

4、5K波特率

FCAN/CAN baudrate = 6 MHz/5 kHz = 1200，取BRP=60，TQ數目=1200/60=20

Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2分別等於6、6、7

暫存器程式設計值為（上述值減1）：

BRP=59，SJW=3，PRS=5，PHS1=5，PHS2=6