通過對CAN位定時暫存器CANBIT以及CAN波特率預分頻擴充套件暫存器CANBRPE的設定可以得到需要的CAN通訊波特率。

CAN的位定時配置不當，將使得CAN模組無法按照目標波特率接入CAN網路，將導致CAN節點無法通訊正常。

根據CAN規範，位時間被分成4個時間段：同步段（Sync_Seg）、傳播時間段（Prop_Seg）、相位緩衝段1（Phase_Seg1）和相位緩衝段2（Phase_Seg2）

每個段由具體、可程式設計數量的時間份額（time quanta）組成，時間份額是位時間的基本時間單元，它的長度（t_q）由CAN控制器的系統時鐘（f_can）和波特率預分頻器BRP定義：t_q

CAN模組的系統時鐘f_can是其CAN模組時鐘（CAN_CLK）輸入的頻率。

各引數取值範圍：

引數                         範圍                   程式設計值                     說明

BRP                        1~64                   0~63                    波特率分頻器，定義時間單元t_q的時間長度

Sync_Seg               1t_q

Prop_Seg               1~8t_q                  0~7                      補償物理延時時間

Phase_Seg1          1~8t_q                  0~7                      相位緩衝段1，補償邊沿階段的誤差，可通過同步暫時延長

Phase_Seg2          1~8t_q                   0~7                      相位緩衝段2，補償邊沿階段的誤差，可通過同步暫時縮短

SJW                       1~4t_q                   0~3                       同步跳轉寬度，不能比相位緩衝段長

位時間長度為：[TSEG1+TSEG2+3]t_q或[Sync_Seg+Prop_Seg+Phase_Seg1+Phase_Seg2]t_q

位定時配置的程式設計是由兩個CANBTR決定的：Prop_Seg與Phase_Seg1 的和（作為TSEG1）與Phase_Seg2（作為TSEG2）組合成一個位元組，而SJW與BRP組合成另一個位元組。

SAMP  TSEG22  TSEG21  TSEG20  TSEG13  TSEG12  TSEG11  TSEG10

SJW1   SJW0      BRP5       BRP4      BRP3       BRP2       BRP1      BRP0

將結果配置寫入暫存器：((TSeg2-1)<<12)|((TSeg1-1)<<8)|((SJW-1)<<6)|(BRP-1)

引數的計算步驟

1、首先計算CAN時鐘和波特率的比值

2、根據比值確定BRP和時間量子的數目，一個位時間總的時間份額值可以設定在8~25的範圍內

3、Sync_Seg的值固定為1tq，量子數目減1後再分配

4、Prop_Seg其長度視系統測量的延遲時間而定，必須為可擴充套件的CAN匯流排系統定義最大的匯流排長度和最大的節點延遲。

5、Prog_Seg<=Phase_Seg1<=Phase_Seg2；Phase_Seg1=Phase_Seg2 或者 Phase_Seg1+1=Phase_Seg2

6、Phase_Seg2不能比CAN控制器的資訊處理時間短

7、同步跳轉寬度SJW取4和 Phase_Seg1中小的那個

總的來說，波特率BitRate=Fpclk/((BRP+1)*((TSEG1+1)+(TSEG2+1)+1)

舉例說明：

參考來源：http://www.docin.com/p-498322094.html

                 https://blog.csdn.net/sudogod/article/details/15503867