剛接觸ROS，學著寫了第一個程式，怕以後忘記，就將其步驟記錄下來。。

首先你必須保證你電腦已安裝配置好ROS。

1.建立工作空間（workspace）

    我們所建立功能包package,應該全部放到一個叫做工作空間（workspace）的目錄中 。你可以把目錄儲存在你賬號的任何位置例如,我所建立的工作空間的是路徑/home,同時你可以用任何你喜歡的名字命名你的工作空間，我的工作空間名為 test,現在請使用標準的mkdir命令列去建立一個工作空間。我首先建立一個工作空間，名字為test，

此處建立的工作空間還需要在工作區目錄中建立一個叫做 src 的子目錄。這個子目錄將用於存放功能包的原始碼。而 程式碼中的 “-p” ，這時mkdir命令會自動建立所有不存在的目錄。

在終端命令中鍵入（開啟終端的快捷鍵為“Ctrl+Alt+T”）

mkdir -p ~/test/src

執行後你會發現你名為test的工作空間中已經有了一個src 的子目錄。這樣你的工作空間建立已經完成。

2.建立功能包（package）

建立一個新ROS功能包的命令應該在你工作空間中的src目錄下執行：catkin_create_pkg package-name，package-name指的是你功能包的名字，我所建立的功能包名為amin,注意是在你工作空間中的src目錄下執行（cd命令可以進入你要進入的目錄）繼續在終端中鍵入

cd ~/test/src

進入src目錄下執行

catkin_create_pkg amin

其實,這個功能包建立命令沒有做太多工作,它只不過建立了一個存放這個功能包的目錄（也就是我所建立的功能包amin）,並在amin那個目錄下生成了兩個配置檔案。
第一個配置檔案,叫做 package.xml,稱為清單檔案。

第二個檔案,叫做 CMakeLists.txt,是一個 Cmake 的指令碼檔案,Cmake 是一個符合工業標準的跨平臺編譯系統。這個檔案包含了一系列的編譯指令,包括應該生成哪種可執行檔案,需要哪些原始檔,以及在哪裡可以找到所需的標頭檔案和連結庫。當然,這個檔案表明 catkin 在內部使用了 Cmake。

注意：ROS 包的命名遵循一個命名規範,只允許使用小寫字母、數字和下劃線,而且首字元必須是一個小寫字母。一些 ROS工具,包括 catkin,不支援那些不遵循此命名規範的包。

可以不看此處：編輯清單檔案 建立包後,你可能希望編輯其 package.xml 檔案,其中包含一些描述這個包的元資料。通過 catkin_create_pkg 建立的功能包預設含有很豐富的註釋,對於讀者在很大程度上是不言自明的。然而,請注意,無論是在編譯時還是在執行時,其中的大部分資訊 ROS 並沒有使用,這些資訊只有在你公開發布程式碼時才變得重要。本著保持文件與實際功能同步的精神,至少填寫description 和 maintainer 兩部分可能是比較合理的。

3.編寫ROS程式

我編寫一個簡單的 hello，ros！的程式，命名為hello.cpp。這個名為 hello.cpp 的原始檔 也 存 放 在 你 的 功 能 包 amin文 件 夾 中 , 挨 著 package.xml 和CMakeLists.txt。

注意：一些線上教程建議在你的功能包目錄中建立 src 目錄來存放 C ++原始檔。這個附加的組織結構可能是有益的,特別是對於那些含有多種型別檔案的較大的功能包,但它不是嚴格必要的。

#include <ros/ros.h>

int main ( int argc , char ** argv ) 
{
  ros::init ( argc , argv , "hello" ) ;
  ros::NodeHandle nh ;
  ROS_INFO_STREAM( " Hello , ROS! " ) ;
}

4.編譯 Hello 程式

我們該如何編譯和執行這個程式呢?這些交給ROS的catkin編譯系統來處理。

第一步：宣告依賴庫

 首先,我們需要宣告程式所依賴的其他功能包。對於 c++程式而言,此步驟是必要的,以確保 catkin 能夠向 c++編譯器提供合適的標記來定位編譯功能包所需的標頭檔案和連結庫。為了給出依賴庫,

編輯包目錄下的 CMakeLists.txt 檔案。

該文件的預設版本含有如下行:find_package(catkin REQUIRED)

所依賴的其他 catkin 包可以新增到這一行的 COMPONENTS 關鍵字後面,如下所示:find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)

對於 hello 例程,我們需要新增名為 roscpp 的依賴庫,它提供了 ROS 的 C++客戶端庫。因此,修改後的 find_package 行如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

我們同樣需要在包的清單檔案package.xml 中列出依賴庫,通過使用build_depend (編譯依賴)和 run_depend(執行依賴)兩個關鍵字實現:格式如下：
<build_depend>package-name</build_depend>
<run_depend>package-name</run_depend>
在hello 程式在編譯時和執行時都需要 roscpp 庫,因此清單檔案package.xml加入:

<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>

package.xml的開啟方式用gedit開啟如圖：

注意：然而,在清單檔案中宣告的依賴庫並沒有在編譯過程中用到;如果你在此處忽略它們,你可能不會看到任何錯誤訊息,直到釋出你的包給其他人,他們可能在沒有安裝所需包的情況下編譯你釋出的包而導致報錯。

第二步：宣告可執行檔案

接下來,我們需要在 CMakeLists.txt 中新增兩行,來宣告我們需要建立的可執行檔案。

其一般形式是:add_executable(executable-name source-files)                           此處executable-name為執行檔案的名字（hello），source-files為原始檔的名字（hello.cpp）

                      target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES})

第一行聲明瞭我們想要的可執行檔案的檔名,以及生成此可執行檔案所需的原始檔列表。如果你有多個原始檔,把它們列在此處,並用空格將其區分開。

第二行告訴 Cmake 當連結此可執行檔案時需要連結哪些庫(在上面的 find_package 中定義)。如果你的包中包括多個可執行檔案,為每一個可執行檔案複製和修改上述兩行程式碼。

在我的例程中,我們需要一個名為 hello 的可執行檔案,它通過名為 hello.cpp 的原始檔編譯而來。所以我們需要新增如下幾行程式碼到 CMakeLists.txt 中:

add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

第三步：編譯工作區

利用catkin_make這個命令進行編譯，注意必須從你的工作空間目錄執行,此命令時是進入你的工作空間目錄。

cd ~/test

catkin_make這個命令它將會完成一些配置步驟(尤其是你第一次執行此命令時),並且在你的工作區中建立 devel 和 build 兩個子目錄。這兩個新目錄用於存放和編譯相關的檔案,例如自動生成的編譯指令碼、目的碼和可執行檔案。如果你喜歡,當完成功能包的相關工作後(譯者注:即完成了編寫、除錯、測試等一系列工作後,此時程式碼基本定型),可以放心地刪除 devel 和 build兩個子目錄。

catkin_make

執行完後你的工作空間目錄裡多了devel 和 build 兩個子目錄。如圖為執行出來結果。

當然，有可能如 果 你 看 到 來 自 catkin_make 的編譯 錯 誤 , 提 示 無 法 找 到ros/ros.h 標頭檔案,或者 ros::init 等 ROS 函式未定義的錯誤,你會在執行此步驟時看見它們。最大的可能性是你的 CMakeLists.txt 沒有正確宣告對 roscpp的依賴。

在更正它們以後,你可以重新執行 catkin_make 來完成編譯工作。

5.執行hello程式

首先要啟動 roscore:這個程式是一個節點,節點需要一個節點管理器才可以正常執行。啟動節點管理器的命令：

roscore

啟動完節點管理器後，執行名為 setup.bash 的指令碼檔案,它是 catkin_make 在你工作區的 devel 子目錄下生成的。

這個自動生成的指令碼檔案設定了若干環境變數,從而使 ROS 能夠找到你建立的功能包和新生成的可執行檔案。（也就是將程式註冊）

注意：除非目錄結構發生變化,否則你只需要在每個終端執行此命令一次,即使你修改了程式碼並且用 catkin_make 執行了重編譯。

注意：此命令必須在你的工作空間目錄執行,進入你的工作空間目錄的命令上文提到過“cd ~/test”，否則會出現“沒有那個檔案或目錄”

source devel/setup.bash

最後一步，執行節點，用命令：使用格式為"rosrun package-name executable-name"   package-name 為功能包名稱， executable-name為可執行檔名稱

rosrun amin hello

執行結果如圖：

這樣一個簡單的ROS程式就完成了。。

當然網上也有官方的教程，有點不一樣，我覺得這篇很有用，也成功的運行了。這裡有官方教程的一個簡化版，很有必要看下：http://blog.csdn.net/yake827/article/details/44564057