建立一個catkin 工作空間：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src      //建立一個資料夾

$ cd ~/catkin_ws/src         //到該檔案目錄下

$ catkin_init_workpace          //初始化工作空間

即使這個工作空間是空的（在'src'目錄中沒有任何軟體包，只有一個CMakeLists.txt連結檔案），你依然可以編譯它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空間中是一個非常方便的工具。如果你檢視一下當前目錄應該能看到'build'和'devel'這兩個資料夾。在'devel'資料夾裡面你可以看到幾個setup.*sh檔案。source這些檔案中的任何一個都可以將當前工作空間設定在ROS工作環境的最頂層。接下來首先source一下新生成的setup.*sh檔案：

$ source devel/setup.bash       //設定環境變數

要想保證工作空間已配置正確需確保ROS_PACKAGE_PATH環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH                 //檢查環境變數
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks