基於霍夫變換的點雲平面分割方法

（1）標準霍夫變換方法

（2）概率霍夫變換

（3）漸進概率霍夫變換

（4）隨機霍夫變換

（5）自適應霍夫變換

參考文獻：

1. Borrmann, D., et al., The 3D Hough Transform for plane detection in point clouds：A review and a new accumulator design.

區域生長是選擇種子點，然後根據近鄰資訊不斷向周圍延伸生長。

Ransac方法是隨機選擇最小一致集，計算model，判斷其餘的點是否滿足這個Model，結果和時間存在不確定性。

霍夫變換是將點變換到霍夫空間，然後離散化霍夫空間形成累加器計算累積的數目，Pick一個峰值點。初步測試了標準霍夫變換和隨機霍夫變換提取平面，感覺非常慢。思考一下認為，即使是隨機霍夫變換能達到的速度水平也只有Ransac一般，實際效果可能更差。