物體識別是指講圖片中的物體識別出來，包括物體的位置和類別。
以下面的圖片為例

可以看出程式成功找出了圖片中的自行車，狗和卡車。

Yolo是一個很高效的物體識別程式，在有Nvida GPU和CUDA的情況下可以做到實時處理。由於小強沒有Nvidia GPU，只能採用CPU執行，速度會比較慢。下面是安裝和使用方法。

下載和編譯程式

cd [到你的工作空間]/src
git clone --recursive https://github.com/BluewhaleRobot/darknet_ros
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
 

等待編譯完成。注意編譯過程中要有網路連線。程式會在編譯的時候自動從網路下載yolo的訓練模型資料。

引數配置

其中 camera_reading topic是影象的接收話題，小強上設定為/camera_node/image_raw就可以了。
預設啟動程式後會有一個顯示影象的視窗，如果不想開啟可以設定 enable_opencv 為 false
預設Yolo的輸出會在終端顯示，可以通過設定enable_console_output false 禁用。

執行程式

roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch 

一切正常就可以看到輸出的影象了