• 任務或ISR與另一個任務間進行資訊交換，這種資訊交換叫做作業間的通訊；
• 有兩種方法實現這種通訊：全域性變數和改善訊息；
• 如果使用全域性變數，任務或ISR就必須確保獨佔這個變數；
• 如果防止被ISR 巢狀，那麼就只有關中斷這種方法來保護這個變數；

• 如果是任務間共享該變數，那麼可以通過關中斷、鎖排程器、訊號量、mutex 保護該變數。

  * 需注意的是：任務與ISR 通訊只能通過全域性變數。如果全域性變數被ISR 改變，任務將不會知道全域性變數被改變，除非該任務檢測該變數或者ISR 標記任務告知該變數被改變。*

訊息可以被髮送到媒介——訊息佇列中，也可以直接傳送給任務，因為uC/OS-III 中每個任務都有其內建的訊息佇列。如果多個任務等待這個訊息時就將該訊息傳送到外部的訊息佇列。當只有一個任務等待該訊息時直接將訊息傳送給任務。

任務等待訊息到達時，不佔用CPU。

1-1 訊息

訊息中包含一個指向資料的指標、該資料的大小、時間戳變數。該指標可以指向資料區域甚至是一個函式。當然，訊息的傳送方和訊息的接收方都應該知道訊息所包含的意義。換句話說，接收方知道接收發到訊息的含義。

訊息的內容（即資料）通常保留在其作用域中因為傳送的是資料的地址而不是資料。換句話說，資料不是被拷貝併發送給任務，而是告訴任務資料的地址，並讓任務自己去訪問。

1-2 訊息佇列

訊息佇列是核心物件。事實上，可以分配任意個訊息佇列（只要處理器的RAM 足夠的話）。
通過訊息佇列使用者可以做很多事情，如圖15-1.然而，ISR 中只能呼叫OSQPost()。

訊息佇列是先入先出模式（FIFO）。然而，uC/OS-III 也可以將其設定為後入先出模式（LIFO）。若任務或ISR 傳送緊急訊息給另一個任務時，後入先出模式是非常有用的，在這種情況下，該緊急訊息繞過訊息佇列中的其他訊息。訊息佇列的長度可以在執行時設定。

如上圖，接收任務旁的沙漏表示該任務可以設定等待期限。如果任務沒有在規定時間內接收到該訊息，uC/OS-III 會返回一個錯誤代號表示任務被就緒不是因為接收到訊息，而是等待超時。

訊息佇列中存放了等待該訊息的任務。多個任務可以在訊息佇列中等待訊息，如圖15-2 所示。當一個訊息被髮送到訊息佇列時，等待該訊息的高優先順序任務接收這個訊息。訊息傳送者可以廣播這個訊息給訊息佇列中的所有任務。在這種情況下，如果接收到訊息中有優先順序高於訊息傳送者優先順序的任務，uC/OS-III 就會切換到這個高優先順序的任務。注意：不是每個任務都需要設定等待期限，有些任務可能需要永遠等待這個訊息。