Rviz是ROS中常用的顯示機器人實體的3D工具，但本身不具備模擬功能，因此需要安裝一個模擬工具“ arbotix ”

安裝arbotix：

sudo apt-get install ros-<Your Version>-arbotix
例如：sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

模擬器測試：

下載測試樣例rbx1：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
 

開啟一個終端：
$roscore

開啟一個新終端：
$source catkin_ws/devel/setup.bash
$roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

這是候我們可以從提示資訊中看到機器人已經在執行，為了看到機器人實體可以開啟Rviz

開啟一個新終端
$source catkin_ws/devel/setup.bash
$rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

這時候機器人是禁止的，可以使用指令讓他運動：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
 

在該終端中使用Ctrl+c可以進入指令輸入模式，輸入以下指令可以讓機器人停止運動

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'