ros機器人作業系統安裝
注意我採用的時ubuntu16.04, ros是kinetic。
<1>.ROS安裝步驟:
1. Setup your sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. Set up your keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.install ros
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
4.install third package
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE(模組名,如ecl)
5.initialize rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
6.Environment setup
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7.Dependencies for building packages
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.uninstall ros
sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc
<2>建立第一個串列埠程式,藉助於ros自帶的serial庫1.通過sudo apt-get install ros-<distro>-serial下載ROS對應版本的工具包,serial會安裝在opt/ros/<distro>/share/serial目錄下,輸入 roscd serial,可以檢測到serial包的路徑,說明serial包已經安裝成功。
2.編寫程式碼備用
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
serial::Serial ser;//宣告串列埠物件
//回撥函式
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port"<<msg->data);
ser.write(msg->data); //傳送串列埠資料
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_node"); //初始化節點
ros::NodeHandle nh; //宣告節點控制代碼
ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);////訂閱主題,並配置回撥函式
ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000);////釋出主題
try
{ ////設定串列埠屬性,並開啟串列埠
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
ser.setBaudrate(9600);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch(serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port");
return -1;
}
////檢測串列埠是否已經開啟,並給出提示資訊
if(ser.isOpen())
{
ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");
}
else
{
return -1;
}
////指定迴圈的頻率
ros::Rate loop_rate(50);
while(ros::ok())
{
if(ser.available())
{
ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n");
std_msgs::String result;
result.data = ser.read(ser.available());
ROS_INFO_STREAM("Read:"<<result.data);
read_pub.publish(result);
}
////處理ROS的資訊,比如訂閱訊息,並呼叫回撥函式
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}
<3>.建立ros工作空間
1. mkdir -p ~/catkin_ws
2. catkin_make //會出現三個檔案build, devel, src
一.當然catkin_make可以放到最後,首先在catkin_ws下建立src檔案
二.然後在src下采用catkin_create_pkg <package> <depend1> <depend2>建立包(package)
例如:catkin_create_pkg ser serial roscpp
三.在ser下建立src檔案,並把上面的程式碼放到ser.cpp檔案中,緊接著修改CMakelists.txt,package.xml檔案相應的配置項(注意roscpp在package.xml中是預設存在的,應該註釋掉<depend>roscpp</depend>等含有roscpp的配置,防止出錯)。
四.返回工作空間catkin_ws資料夾下,首先執行catkin_make, 此時會出現build, devel兩個資料夾, build下是編譯過程中的中間檔案, devel資料夾是最終生成的相關檔案。
五.重開一個終端,啟動ros作業系統,執行roscore
六.執行程式
source devel/setup.bash
rosrun package package_node
例如這個串列埠程式:
需要注意,插上串列埠時,需要檢視ttyUSB0的檔案許可權,可以改為chmod 666 ttyUSB0。
還有一個方法,USB插上之後自動配置,需要在/etc/udev/rules.d中新增相關的配置檔案。