安裝ROS

  ROS有多個版本，比較新的是2016年的Kinetic和2018年的Melodic。ROS的版本需要跟系統的版本對應，因為前面教程安裝的系統是Ubuntu 18.04,因此在此安裝Ubuntu 18.04對應版本的ROS系統Melodic。參考Melodic官方安裝教程。

1. 安裝步驟

1.1 配置sources.list

在終端中輸入下述命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 

1.3 配置金鑰
在終端中輸入下述命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 安裝
首先，更新系統Debian軟體包索引（就相當於一個超市，你在超市購物之前需要看生產日期一樣，確保每個產品都是最新版本的），在終端中輸入下述命令：

sudo apt update

ROS版本有多個，可以選擇需要的安裝

  這幾個版本推薦安裝桌面版,完全版包含rviz和gazebo模擬軟體，這些軟體在OrangePi上很難執行，安裝之後沒太大作用，模擬工作推薦在電腦上完成

完全版ROS 包括：ROS，rqt，rviz，機器人通用庫，2D / 3D模擬器和2D / 3D模擬軟體

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面版ROS 包括：ROS，rqt，rviz，機器人通用庫（推薦安裝）

sudo apt install ros-melodic-desktop

精簡版ROS 包括：ROS包，編譯和通訊庫。 沒有GUI工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

除此之外如果需要安裝指定的某個ROS包可以使用如下命令，（用包名稱的短劃線替換下劃線）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

例如：安裝slam-gmapping包

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

1.5 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 配置環境
將每次啟動新shell時ROS環境變數都自動新增到bash會話中

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若沒有上面這些配置每次執行ROS都需要執行執行下述命令(配置過上面的環境之後就可以忽視這一步)：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

1.7 構建包的依賴關係
安裝一些常用的包和依賴包。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 至此ROS安裝完成。

ROS測試

在終端中輸入啟動ROS的命令，測試時候成功執行

roscore

ROS執行成功則會出現如下提示

至此ROS安裝完成，可能沒精力去詳細解釋如何使用ROS，推薦大家去WIKI看ROS教程。

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參考資料

英文：
ROS—WIKI資料總
Melodic官方安裝教程
ROS—WIKI使用教程
中文：
ROS—WIKI資料總
Melodic官方安裝教程沒有找到中文的，推薦大家看英文的，內容比較新
ROS—WIKI使用教程