STM32 CAN匯流排識別符號過濾器難點解析
請認真讀這段話（來自STM32中文參考手冊）：在CAN協議裡，報文的識別符號不代表節點的地址，而是跟報文的內容相關的。因此，傳送者以廣播的形式把報文傳送給所有的接受者。節點在接收報文時，根據識別符號的值，決定軟體是否需要該報文；如果需要，就拷貝到SRAM裡；如果不需要，報文就丟棄，且無需軟體的干預。在，STM32F103ZET6這款晶片中，bxCAN控制器為應用程式提供了14個位寬可變的，可配置
有些讀者看了之後覺得，報文，識別符號，過濾器，他們是什麼？他們有什麼聯絡？有這些問題說明你就要懂了。。別急，聽我慢慢道來~~~
過濾器：過濾器在接收時使用，在傳送時不需配置過濾器！過濾器會根據識別符號而決定節點要不要傳送者發過來的報文。通俗一點：是我想要的，我就要；不是我想要的，我就不要。
報文：報文（MESSAGE）是網路中交換與傳輸的資料單元，即站點一次性要傳送的資料塊。報文包含了將要傳送的完整的資料資訊，期長短不一致，長度不限且可變。注意
這裡補充一點：CAN總線上的報文傳輸由4個不同的幀型別表示和控制。1、資料幀 2、遠端幀 3、錯誤幀 4、過載幀。接著看下文：
- 在報文傳輸時，不同幀有不同的而傳輸結構（例如資料幀有7個段構成，幀起始，仲裁段，控制端，資料段，CRC段，ACK段，幀結束），只有嚴格按照該幀的結構進行幀的傳輸，才能被節點正確的接收和傳送。
- 另外，在資料幀和遙控幀有標準格式和擴充套件格式兩種格式，標準格式有11位的識別符號，擴充套件格式有29位的識別符號。如下圖：
- 1個32位過濾器，包括：STDID[10：0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
- 2個16位過濾器，包括：STDID[10：0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位
例如在資料幀和遠端幀中，識別符號都是包含在裡面的，而資料幀和遠端幀是報文的一種表示型別。故，傳送端發幀資料給接收端後，接收端根據識別符號來進行篩選，決定取捨。
看完上面三個定義，再回頭看上面那段話應該沒有問題了吧~
下面重點介紹過濾器：
STM32提供兩種過濾器模式供使用者選擇，遮蔽位模式（識別符號遮蔽位模式）和識別符號列表模式。上圖：
遮蔽位模式：
在遮蔽位模式下，識別符號暫存器和遮蔽暫存器一起，指定報文識別符號的任何一位，應該按照“必須匹配”和“不用關心”處理。
識別符號列表模式：
在識別符號列表模式下，遮蔽暫存器也被當做識別符號暫存器用。因此，不是採用一個識別符號加一個遮蔽位的方式，而是採用兩個識別符號暫存器。接收報文的每一位都必須跟過濾器識別符號相同。
識別符號列表模式很好理解：就是指過濾器暫存器的所有位都用來過濾，也就是說，傳送端傳送的識別符號所有的位必須和接收端的過濾器的暫存器定義的一模一樣，有一個為不同，都拒收次訊息！
而遮蔽位模式稍微複雜一點，但也好理解：舉個簡單的例子，我們過濾器組0工作在：1個32位過濾器-識別符號遮蔽模式，然後設定CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中，存放到CAN_F0R1的值是期望收到的ID，即我們希望收到的映像（STID+EXTID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是設定我們需要必須關心的ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]這16個位，必須和CAN_F0R1中對應的位一模一樣，而另外的16個位則不必關心，可以一樣，也可以不一樣，都認為是正確的ID，即收到的映像必須是0XFFxx00xx，才算是正確的（x表示不關心）。也就是說，遮蔽位（CAN_F0R2）中的數值：
1：必須匹配，到來的識別符號位必須和過濾器對應的識別符號暫存器位相一致。
0：不關心，可以一樣，也可以不一樣，都認為是正確的ID
因此：
為了過濾出一組識別符號，應該設定過濾器組工作在遮蔽位模式
為了過濾出一個識別符號，應該設定過濾器組工作在識別符號列表模式
注意：應用程式不用的過濾器組，應該保持在禁用模式。（這個很好理解）
最後關於CAN的傳送和接收流程，這個可以看看手冊上的流程圖，講的很詳細。
關於CAN匯流排網上有很多優秀的文章，讀者可以去多瀏覽。由於博主水平有限，還請各位讀者指正，共同進步！