mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

現在使用catkin_create_pkg命令來建立一個名為’beginner_tutorials’的新程式包，這個程式包依賴於std_msgs、roscpp和rospy

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

這將會建立一個名為beginner_tutorials的資料夾，這個資料夾裡面包含一個package.xml檔案和一個CMakeLists.txt檔案，這兩個檔案都已經自動包含了部分你在執行catkin_create_pkg命令時提供的資訊。

#catkin_create_pkg命令會要求你輸入package_name，如果有需要你還可以在後面新增一些需要依賴的其它程式包：
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

這個資料夾將會用來放置 beginner_tutorials package 的所有原始碼。

~/catkin_ws/目錄下執行

catkin_make
 

source devel/setup.bash

roscore

rosrun beginner_tutorials talker

rosrun beginner_tutorials listener