1、PWM控制基本原理

       PWM（脈衝寬度調製），簡稱脈寬調製。在取樣控制理論中有一個重要的結論：衝量相等而形狀不同的窄脈衝載入到具有慣性的環節上，其基本效果相同（環節的輸出相應波形基本相同）。衝量即窄脈衝的面積。各輸出波形在低頻段的特性特別接近，僅在高頻段略有差異。

2、PWM波形

把脈衝序列利用相同數量的等幅不等寬的矩形脈衝代替，得到PWM波形。像脈衝寬度按正弦規律變化而和正弦波等效的PWM波形，也稱SPWM波形。

     相電流的頻率和能量可以控制電機的轉速和轉矩，採用PWM控制方式可以為電機繞組提供良好的諧波電壓和電流，避免因為環境而產生的電磁擾動，並且能夠顯著提高系統的功率因素。為能夠給電機提供足夠驅動能力的正弦波控制訊號，可以採用PWM輸出訊號經過NPN或PNP功率開關管實現。

     PWM控制一般包括兩部分電路：功率開關管組成的功率電路；由微控制器組成的驅動開關管的驅動電路。微控制器產生的單週期PWM驅動訊號：週期、脈寬、脈衝相位、脈衝個數。

3、F28335 PWM結構

       F28335最多可以有18路PWM輸出：每個ePWM由ePWMxA和ePWMxB兩路組成，可單獨使用，共有6對這樣的模組，所以認為有12路單路ePWM，除此之外還有6個APWM。