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前言

  上一篇部落格主要講述如何安裝ROS indigo，這篇主要集中在安裝usb_cam以及如何在ORB_SLAM2上實現實時定位。

實現方案

安裝usb_cam
建立一個工作空間，make一下

mkdir  -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

下面是安裝usb_cam

cd catkin_ws／src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam usb_cam
cd usb_cam
mkdir build 
cd build 
cmake ..
make 
 

到這個步驟已經安裝好usb_cam了，下面可以測試下是否安裝成功。
開啟一個新的terminal

roscore

重新開啟一個新的terminal，輸入下面指令開啟攝像頭

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch　

  在這個地方有幾個坑，我應該都踩過，還是實踐出真知我最終找到了解決方案。
（1）按照網上的教程，我在膝上型電腦上插入外接攝像頭，然後再檢視裝置，我新插的裝置應該是video1，但是我使用如下命名檢視我的裝置號，卻是video0。輸入如下命令查詢裝置號:

ls /dev/video*

  輸入上述指令之後就會發現你的攝像頭裝置對應的裝置號，如果不是video0，需要在launch檔案中修改，將launch檔案中的裝置號換成自己查詢到的裝置號。

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
gedit usb_cam-test.launch

sudo apt-get install libglew-dev  
sudo apt-get install cmake  
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-de
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git  
cd Pangolin  
mkdir build  
cd build  
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..  
make 

安裝Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

下載orb_slam2

cd catkin_ws／src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 
libcholmod-dev
(注：最後一個依賴項需要使用table鍵來填充名稱)

安裝orb_slam提供的圖優化工具g2o

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/
mkdir build
cd build
cmake ..
make

編譯DBoW2

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make

修改ros_mono.cc檔案

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src
gedit ros_mono.cc
將ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("**camera**/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);換成ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("**/usb_cam**/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

編譯orb_slam2

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
mkdir build 
cd build 
cmake ..
make 

  在之前的步驟中需要標定攝像頭，標定的話無論使用Matlab還是Opencv，網上很容易找到各種教程。但是由於種種原因，我暫時沒有標定攝像頭，也就是我使用的是ORB_SLAM2中設定的攝像頭引數。如果標定好攝像頭，可以開啟Examples/ROS/ORB_SLAM2下的Asus.yaml檔案，將檔案中的攝像頭引數替換成自己的。接下來就是激動人心的時刻了！
開啟一個新terminal

roscore

然後開第二個terminal，輸入如下指令開啟攝像頭

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

開啟第三個terminal，輸入如下指令實現你的ROB_SLAM

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 Mono ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

  在這個過程中我還遇到兩個問題，一個是ORBvoc.txt檔案，可能需要自己解壓一下，才可以訪問到；第二個問題是，在輸入如下指令實現ORB_SLAM2的時候，始終無法執行，索性修改了路徑，如上面的指令。

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/albert/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/albert/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
（注：albert是我的電腦名，這種方法我試了很多次就是不行，最終還是屈服了，先cd到一個目錄再執行吧）