Jetson AGX Xavier ROS下呼叫USB單目攝像頭
Jetson AGX Xavier安裝的ROS是Melodic版本的,所以部署的時候用到的包都是Melodic的。
1. 檢視USB攝像頭
攝像頭連線Xavier裝置,呼叫命令檢視。
ls /dev/video*
會顯示/dev/video0,說明攝像頭連線成功。
啟用攝像頭。
cheese
呼叫該命令後會出現攝像頭介面,證明攝像頭可以正常使用。
2. 安裝usb_cam包
sudo apt install ros-melodic-usb-cam*
3. 安裝image相關包
sudo apt-get install ros-melodic-image-* sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view
4. 修改攝像頭設定
roscd usb_cam sudo vim launch/usb_cam-test.launch
根據攝像頭的引數修改image_width和image_height的值,pixel_format設為yuyv。
5. 啟動攝像頭
執行ROS
roscore
新開一個終端啟動攝像頭
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
成功後顯示視訊窗
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