ROS Rviz以及gazebo libGL error

• 引言
• 解決方案
• 1、刪除並重新安裝cuda8.0 :
• 2、重灌Rviz

引言

在除錯TurtleBot3的時候啟動Rviz報錯
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
如圖：

之前肯定是能使用的，於是回想最近幹了啥—配置了Tensorflow，再根據查閱資料定位到NVIDIA顯示卡驅動問題，有可能是cuda8.0安裝姿勢不正確。然後又看了看具體的報錯，與Rviz聯絡更密切，於是解決思路大概兩個：

• 從NVIDIA驅動入手查詢原因，可能是安裝或更新nvidia驅動後導致libGL動態連結庫連結中斷或者指向錯誤的連結,這個參考並沒有解決問題，且需要更改一個命令：

sudo find /usr -iname "*libGL.so*" -exec ls -- {} \;

• 從更密切相關的Rviz入手找原因。

解決方案

新開terminal測試rviz、gazebo。


果然雙雙癱瘓.

1、刪除並重新安裝cuda8.0 :

cd /usr/local/cuda-8.0
sudo rm -rf cuda-8.0

下載cuda8.0,切記下載.run檔案不要下載.deb檔案：

sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run  --no-opengl-libs 

然後根據提示選擇：

配置環境變數：

sudo gedit  ~/.bashrc 

在檔案中加入：

export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin/:$PATH  
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64/ 

生效環境變數：

source ~/.bashrc

測試：

#編譯並測試裝置 deviceQuery：  
 cd /usr/local/cuda-8.0/samples/1_Utilities/deviceQuery  
 sudo make  
 ./deviceQuery  
      
 #編譯並測試頻寬 bandwidthTest：  
 cd ../bandwidthTest  
 sudo make  
 ./bandwidthTest  
 

Result = PASS 成功.到此這邊的問題解決了一半了但是Tensorflow明顯癱了，故，繼續按照部落格進行後面的操作重新安裝完Tensorflow_GPU版本。

2、重灌Rviz

已經安裝ros 了的基礎上：

rosdep install rviz
#執行初始化
sudo rosdep init
#更新
rosdep update

設定環境變數：

#設定變數
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
#啟動測試
rosrun rviz rviz

解決方法看上去很簡單，也確實很簡單，但是花了我好長時間，氣人。回到正軌除錯上。