用北陽鐳射雷達ust-10lx跑slam_karto
用北陽鐳射雷達ust-10lx跑slam_karto
引言
在我的之前一篇博文中，講述瞭如何用資料集，去哪找資料集，怎麼轉化資料集，並講述了怎麼跑karto。這篇文件主要介紹下用北陽鐳射雷達跑資料集的經驗。
0.當前配置
- Ubuntu 16.04
- ROS Kinetic
- Opencv 3.4.1
- Ceres-solver
- gcc version 5.4.0 20160609 (g++)
- *Eigen3
- *G2O
- 北陽鐳射雷達ust-10lx
1.前提你得有一個雷達
哈哈，不充錢怎麼做研究。
2.怎麼獲取雷達資料
這裡主要參考了這篇博文,原來時CSDN部落格的，現在找不到了。。。
-
首先下載相關節點包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node
-
改ip地址。
之前看博文介紹修改/etc/network/interfaces,我試了幾次，不太行，讓後就摸索出一條簡單粗暴的方式。- 點選
ubuntu坐上角的網路連結。 - 最下邊編輯連結。
- 選擇一個乙太網連結，如：有線連結1.
- 編輯。
IPV4設定，方法改為手動。點選增加，地址：192.168.0.20，子網掩碼：255.255.255.0，閘道器：192.168.0.1；- 儲存，OK.
這裡解釋下，北陽雷達預設採用192.168.0.10進行資料傳送，所以你要把自己的網路連結改為別的地址，防止衝突。
- 點選
-
確認地址可以
ping通，ping 192.168.0.10。 -
執行
urg_node獲取資料。roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10
這裡注意,是_ip_address不是ip_address,一個是私有，一個時公有引數。
當你看到一堆資料，那麼恭喜你執行成功了。
3.有個機器人平臺
沒有也沒關係，可以暫時建一個一幀的影象，但是要建場景的地圖，需要機器人底盤提供的tf才能計算位姿，才能談得上建圖。
4.修改karto_slam.launch
可以看到，下面的launch檔案，我增加了urg_node,，裡面另外一點需要關注的是base_frame和<node name="tf" ... />中的base_footprint laser。
- 其中
base_frame是機器人底盤的frame_id,可以通過rostopic echo /tf確認是base_link還是base_footprint。 laser是雷達釋出的/scan話題的LaserScan資料型別的frame_id,可以通過rostopic echo /scan確認，當然，先通過rqt_graph確定urg_node釋出的是/scan話題。
<launch>
<include file="$(find kobuki_node)/launch/minimal.launch"/>
<node pkg="urg_node" type="urg_node" name="urg_node">
<param name="ip_address" value="192.168.0.10"/>
</node>
<node pkg="slam_karto" type="slam_karto" name="slam_karto" output="screen">
<param name="map_update_interval" value="5"/>
<param name="map_frame" value="map"/>
<param name="odom_frame" value="odom"/>
<param name="base_frame" value="base_footprint"/>
<param name="throttle_scans" value="1"/>
<param name="resolution" value="0.025"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="transform_publish_period" value="0.05"/>
</node>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_base" args="0.13 0 0 0 0 0 base_footprint laser 50"/>
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"/>
</launch>
還有非常重要的一點
slam_karto裡面可以支援不同型別的雷達，但是對ust-10lx支援不是很好，他是270°，1081個鐳射束，所以你需要把open_karto也下載下來，把karto.h中的static LaserRangeFinder* CreateLaserRangeFinder(LaserRangeFinderType type, const Name& rName)中的一個型別修改能處理自己的雷達資料型別。
如：
case LaserRangeFinder_Hokuyo_UTM_30LX:
{
pLrf = new LaserRangeFinder((rName.GetName() != "") ? rName : Name("Hokuyo UTM-30LX"));
// Sensing range is 30 meters
pLrf->m_pMinimumRange->SetValue(0.1);
pLrf->m_pMaximumRange->SetValue(30.0);
// 270 degree range, 40 Hz
pLrf->m_pMinimumAngle->SetValue(math::DegreesToRadians(-135)); //270
pLrf->m_pMaximumAngle->SetValue(math::DegreesToRadians(135)); //270
// 0.25 degree angular resolution
pLrf->m_pAngularResolution->SetValue(math::DegreesToRadians(0.25));
pLrf->m_NumberOfRangeReadings = 1081; //1081配合自己的雷達
}
break;
然後還要修改slame_karto中的slam_karto.cpp中的SlamKarto::getLaser(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)函式中的這一步
karto::LaserRangeFinder* laser =
karto::LaserRangeFinder::CreateLaserRangeFinder(karto::LaserRangeFinder_Hokuyo_UTM_30LX, karto::Name(name));
看到沒，把laserRangeFinder_Hokuyo_UTM_30LX修改為你在open_karto中改的那個case
哦，終於大功搞成！！
5.然後執行就可以了
我在launch檔案中加了rviz,執行應該就直接可以看到建圖效果了。隨便放一個效果圖吧。
6.遇到的問題
- rviz中map錯誤，顯示不出來。（可能與你的frame有關，可以
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree看下是不是完整的tf_tree。不完整，你就需要認真檢查下你的base_frame,odom_frame,map_frame,laser之中有沒有錯誤的了。）
我遇到的就這個的問題，在ROS官網上也提問請教了外國朋友，回答的很耐心，總之，學會諮詢別人解決問題吧，也歡迎評論問我，可能回答不會很及時，請見諒。
7.後記
前段時間一直在弄視覺的東西，雷達沒怎麼動，又很忙，沒時間更新總結，也需要反思下。發現還是能給少數人提供些幫助的，就記下來當總結了。
這篇博文憑記憶總結的，可能水了點，不是很詳細，額，就這樣吧，改是不可能改了，這輩子是不可能改了！！！