配置cub

程式碼

https://github.com/qdtom/diy/tree/master/stm32/stm32f103rct6_hal_duoji2

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); //一定要手動開啟！！！！
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
		 
//		HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,5);
// HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,10);
//		
//		HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,15);
//		HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,20);
//		HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,24);
//		
//			HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,20);
//			HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,15);
//HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,10);
//			HAL_Delay(1000);
//		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,5);

	
	
	HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,20);
		
		
	 }
  /* USER CODE END 3 */

}
 

其他用到的東西

介面：

佔空比

角度和佔空比關係：

舵機的控制一般需要一個20ms的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分。以180度角度舵機為例，那麼對應的控制關係是這樣的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；