認識直流電機

直流電機內部有磁鐵、轉子和碳刷等元件組成，將電機的+、-極和電池相連，即可正轉或逆轉。
電機在運轉時，碳刷和整流子之間會產生火花，進而引發干擾，影響到微處理器或無線遙控器的執行。為了消除噪聲，通常在碳刷電機的+、-極之間焊接一個0.01~0.1uF的電容。
步進電機 是一種易於控制旋轉角度和轉動圈數的電機，常見於需要精確定位的自動控制系統，比如：印表機、光碟機等，僅僅接上電源，步進電機是不會轉動的，步進電機有四條控制線和兩條電源線，微處理器從控制線輸入脈衝（即：高、低電位變化），步進電機的轉子就會配合脈衝數轉動到對應的角度。
脈衝產生器發出的訊號，輪流驅使電機轉動一個角度，轉動一圈所需要的次數以及每次轉動的角度，分別稱為“步數”和“步進角”。

缺點： 體積、重量以及消耗電力都比較大，因此許多需要控制旋轉角度的裝置，都改用 舵機

直流電機 又稱為“碳刷電機”，因為它通過碳刷將電力傳輸給轉子。碳刷需要清理也會損耗，因此許多電器逐步改用無刷電機，無刷電機的結構以及驅動方式，都和一般碳刷電機不同
直流電機的技術檔案
從電機的技術檔案所列舉的轉速和扭力引數，可得知該電機是否符合轉速和負重的需求；工作電壓和消耗電流引數，則關係到電源和控制器的配置。
表：RF-300電機

認識電晶體元器件

電晶體是最基本的驅動介面，微處理器只需要送出微小的訊號，即可通過它控制外部裝置。它很像水管中的閥門，平時處於關閉狀態，但只要稍微施力，就能啟動閥門，讓大量水流通過。
電晶體有三隻引腳，分別叫做B（基極）、C（集電極）和E（發射極），集電極（Collector） 代表收集電流，發射極（Emitter） 代表射出電流，基極（Base） 相當於控制檯。

控制電機正反轉的H橋式電機控制電路

使用專用IC（L298）控制電機

L298內部包含兩組H橋式電路，可以驅動並控制電機的正反轉，
L298N內部原理圖

L298N引腳圖及功能

L298N 有兩組電源輸入腳，一個用於IC本身（晶片電源，5V），另一個用於電機；有兩個使能引腳，用於決定是否供電給電機。L298N 有檢測電機是否處於“堵轉”狀態，原理是：“當電機的負荷增加時，消耗的電流量也跟著增加，因此，從電流的消耗量，可得知電機是否執行平順。”如果要啟用這項功能，必須在“電流監測”腳位連線電阻；若不適用“電流監測”功能，請將電流監測的1和15腳位接地。
一組電機都有三個控制引腳，使能、輸入A和輸入B，這三個引腳和電機的運轉關係：
L298N邏輯功能表

×：代表任何狀態
在需要精確定位的場合，可以將兩個輸入訊號反轉，造成“剎車”效果

有些L298N電機控制器，使用另一個IC（型號：74HC14）來簡化電機正反轉控制，每個輸入端只有使能和正反轉兩個引腳

這種控制器的輸入輸出關係表

活動一：自動迴避障礙物的自走車

實驗說明： 採用一個L298N控制器以及超聲波感測器，製作一個遇到前方有障礙物時，能自動轉向的自走車。
實驗材料：

const byte TrigPin = 13;
const int EchoPin = 12;
const int dangerThresh =580;
cont byte speed = 100;

long distance ;
const byte ENA = 5;
const byte ENB = 6;
const byte IN1 = 10;
const byte IN2 = 9;
const byte IN3 = 8;
const byte IN4 = 7;

byte dir = 0;
void stop() {
	analogWrite(ENA, 0);
	analogWrite(ENB, 0);
}

void forward() {
	analogWrite(ENA, speed);
	digitalWrite(IN1, HIGH);
	dititalWrite(IN2, LOW);
	analogWrite(ENB, speed);
	digitalWrite(IN3, HIGH);
	digitalWrite(IN4, LOW);
}

void backward() {
	analogWrite(ENA, speed);
	digitalWrite(IN2, HIGH);
	dititalWrite(IN1, LOW);
	analogWrite(ENB, speed);
	digitalWrite(IN4, HIGH);
	digitalWrite(IN3, LOW);
}

void turnLeft() {
	analogWrite(ENA, speed);
	digitalWrite(IN2, HIGH);
	dititalWrite(IN1, LOW);
	analogWrite(ENB, speed);
	digitalWrite(IN3, HIGH);
	digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnRight() {
	analogWrite(ENA, speed);
	digitalWrite(IN1, HIGH);
	dititalWrite(IN2, LOW);
	analogWrite(ENB, speed);
	digitalWrite(IN4, HIGH);
	digitalWrite(IN3, LOW);
}
long ping() {
	digitalWrite(TrigPin, HIGH);
	delayMicroseconds(5);
	digitalWrite(TrigPin, LOW);
	return pulseIn(EchoPin, HIGH);
}

void loop() {
	distance = ping();
	if (distance > dangerThresh) {
		if (dir != 0) {
			dir = 0;
			stop();
			delay(500);
		}
		forward();
	} else {
		if (dir != 1) {
			dir = 1;
			stop();
			delay(500);
		}
		turnRight();
	}
	delay(1000);
}

實驗結果： 編譯與下載程式之後，兩個電機將開始正轉，若超聲波感測器感知到遮擋，兩個電機首先暫停0.5秒，接著，A電機將持續正轉，B電機則會反轉；若前方無障礙物，兩個電機首先暫停0.5秒，再一起正轉。每次在切換電機狀態之前先暫停0.5秒，可以避免電機頻繁地正、反轉而導致壽命降低。