rqt_console和roslaunch

使用步驟
i) 啟動rqt_console
ii) 啟動rqt_logger_level
iii) roscd
iii)-1) export
iii)-2) roscd
iv) mkdir
v) cd
vi) gedit
vii) roslaunch
viii) rostopic pub
ix) rqt_graph

ros_console
rqt_console屬於ROS日誌框架的一部分，用於顯示節點輸出資訊。
輸入 rosrun rqt_console rqt_console
輸出 開啟Console視窗

rqt_logger_level

ros_launch
輸入 roslaunch 包名 檔名.launch
輸出 啟動對應的launch檔案

roscd
輸入 roscd 本地包名稱or/子目錄
輸出

Launch檔案
輸入 gedit 檔名.launch
輸出 建立對應檔名的launch檔案

示例

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>
 

解析
以launch標籤開頭表明這是一個launch檔案。

<launch>

以名稱空間(namnespace)標籤區分的兩個節點分組。
兩個組裡面都使用相同的turtlesim節點並命名為’sim’。
功能在於同時啟動2個turtlesim模擬器而不產生命名衝突。

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

啟動模仿節點，將所有話題的輸入、輸出分別重新命名為turtlesim1和turtlesim2。
功能是使turtlesim2模仿turtlesim1。

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

launch檔案結束的標籤。

</launch>