ROS:Robot Operating System(機器人作業系統)； ROS是這一個機器人作業系統，更確切的說，是一個分散式模組化的開元軟體框架。它提供了作業系統應有的服務，包括硬體抽象，底層裝置控制，常用函式的實現，程序間訊息傳遞，以及包管理。它也提供用於獲取、編譯、編寫、和跨計算機執行程式碼所需的工具和庫函式。更直白的說，ROS更相當於一款軟體，這款軟體提供了一系列基本的操作。現如今的ROS支援ubuntu Linux 核心。Linux下安裝ROS框架與安裝軟體的意義沒什麼打的區別，就像Windows下配置java的執行環境一樣，只不過是安裝了多個軟體，搭建成了一個平臺。 第一步：在ubuntu14.04上安裝ROS框架：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果不新增的話，將會安裝失敗，很明顯，沒有軟體來源。 （2）、下面的一步很重要：授權！

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

想要修改程式的程式碼，就要得到所有者的授權，上面一條的就是新增ROS祕鑰，由於ROS為開源作業系統，所以祕鑰可以許可所以的請求。

（3）、安裝 下面為安裝對應的版本，對應版本安裝，否者會出錯。

由於添加了源，所以安裝前一定要更新。

sudo apt-get update

然後安裝：（一定注意版本！！）

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

上面的安裝是最全面的安裝，其他的幾種安裝方式是按照模組化的方式安裝的。上面的安裝包含ROS、rqt、rviz、通用機器人函式庫、2D/3D模擬器、導航以及2D/3D感知功能。