步驟

1.下載相機驅動MYNT-EYE-SDK-2，然後make ros（注意：前面的Ubuntu安裝也要操作）；
2.安裝VINS-Mono；
3.在MYNT-EYE-VINS-Sample/config/mynteye/mynteye_config.yaml中更新畸變和投影引數；
4.執行 mynt_eye_ros_wrapper 和 VINS-Mono。

Install MYNT-EYE-VINS-Sample

mkdir -p ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/src
cd ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/src
git clone -b sdk2 https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 

Get calibration parameters

1.相機引數
安裝相機驅動後，插入相機，開啟終端，執行以下命令獲取相機的標定引數：

cd MYNT-EYE-SDK-2
./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params

然後，在MYNT-EYE-VINS-Sample/config/mynteye/mynteye_config.yaml中修改相機內參和畸變係數；
2.IMU引數
我的小覓相機的IMU引數有點問題，每次啟動相機後會輸出以下資訊：

Motion intrinsics & extrinsics not exsist

通過以下命令獲取的IMU引數都為0：

cd MYNT-EYE-SDK-2
./samples/_output/bin/tutorials/get_imu_params

我詢問小覓相機的技術人員後，直接甩給我檔案imu.params:

%YAML:1.0
---
in_accel:
   scale: [ 1., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 1. ]
   drift: [ 0.0, 0.0, 0.0 ]
   noise: [ 0.016925432397973516, 0.016735310195561025, 0.017452487504590969 ]
   bias: [ 0.00019031356589714596, 0.00016996777864587261, 0.00054490537096493644 ]
in_gyro:
   scale: [ 1., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 1. ]
   drift: [ 0., 0., 0. ]
   noise: [ 0.0010848026158819934, 0.0012466367883501759, 0.0011003229919806443 ]
   bias: [ 0.000023404834136742844, 0.000023596771567764949, 0.000014970418056326829 ]
ex_left_to_imu:
   rotation: [ -0.0064662, -0.99994994, -0.00763565, 0.99997909, -0.00646566, -0.00009558, 0.0000462, -0.00763611, 0.99997084 ]
   translation: [ 0.00533646, -0.04302922, 0.02303124 ]
 

然後，使用以下命令寫入IMU標定引數：

cd MYNT-EYE-SDK-2
./tools/_output/bin/writer/imu_params_writer tools/writer/config/imu.params

這裡我有個疑惑：不同裝置的IMU的引數都是一樣的？
如果是這樣的話，在MYNT-EYE-VINS-Sample/config/mynteye/mynteye_config.yaml中就不需要更改IMU的相關引數。

Run VINS-Mono with MYNT EYE camera

1.啟動相機

source ~/MYNT-EYE-SDK-2/wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

2.執行VINS-Mono

cd ~/mynt-eye-vins-catkin_ws
roslaunch vins_estimator mynteye.launch

測試

因為我是在臺式機上配置的，所以只能在小範圍內測試，感覺軌跡還是挺準的，很少出現跟丟的情況，但是有時相機靜止時軌跡會漂，也就是不穩定，可能是相機IMU的問題。
接下來在TX2上配置進行大場景測試。
執行效果截圖：

參考

[1] https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample
[2] https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono