儘管網上已經有很多使用超聲波測距的案例，但為了配合我們的前面用Processing寫好的雷達掃描程式付諸實踐，所以我們還是要把超聲波的測距的完整步驟在這裡列出來，以供初學者來參考，尤其是讓前面看到了Processing雷達掃描程式而不知道如何實踐硬體部分的小夥伴們有依樣畫葫的“葫蘆”。

一、超聲波感測器（Ultrasonic Sensor）
我們常用的超聲波感測器有好幾種，我這裡有兩種，一種是SR04、SR05 ，(US-100)Y401 US-015等，這些都是做好了電路整合的模組了。所以叫做超聲波感測器模組。如下圖：

但真正的感測器沒有模組的，就是一個傳送一個接收（對應到我們上面的模組就是Trig和Echo兩個腳了）

實物連線圖

瞭解外形之後，我們還要來看看她是如何配合工作的。其實說到超聲波，我們就會想到蝙蝠，是的，它的工作原理就是模仿蝙蝠的。先發出一個聲音，然後在接收返回的聲音，通過發出和返回的時間差來可以計算出距離，就這麼簡單。
所以，我們就要有一個機制，發出多長的聲波訊號（和發電報一樣），回收採集的理論上應該是發出的同時就要取樣收集了。
但我們的微控制器或者這裡說的arduino採用的是單執行緒的程式執行機制，故而傳送的同時肯定不能收集，一般是等傳送完畢後開始收集，所以這個模組中則有一個緩衝機制，將收到的訊號暫時儲存等待裝置來讀取。

那麼傳送多長的訊號呢？一般是10個毫秒。所以這裡必須有觸發腳Trig拉高電平10毫秒的動作；我們從圖中可以看到，一共有四個腳，分別為VC，Trig，Echo,GND，兩邊的兩個為接電源的正負極，中間的兩個一個傳送一個接收，可以連線在任意訊號埠是包括1到13口及A0~A5，當日在程式中也必須對應設定好。

二、程式碼實現
編寫程式碼我們一如既往的要使用串列埠，這裡不再贅述。使用超聲波模組，我們要特別注意pluseIn函式的使用,它用於檢測引腳輸出的高低電平的脈衝寬度。
pulseIn(pin, value) //value為LOW或者HIGH
pulseIn(pin, value, timeout)
可以看出，這和我們之前使用到的digitalWrite基本相同，一般都是兩個引數，一個引數是管腳一個是高低電平的設定。

好了，瞭解好這些了，我們可以看看程式碼：

int TrgPin = A0;
int EcoPin = A1;
float dist;
void setup()
{   
Serial.begin(9600);
//設定TrgPin為輸出狀態
pinMode(TrgPin, OUTPUT);
// 設定EcoPin為輸入狀態
pinMode(EcoPin, INPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(TrgPin, LOW);
delayMicroseconds(8);
digitalWrite(TrgPin, HIGH);
// 維持10毫秒高電平用來產生一個脈衝
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrgPin, LOW);
// 讀取脈衝的寬度並換算成距離
dist = pulseIn(EcoPin, HIGH) / 58.00;
Serial.print("Distance:");
Serial.print(dist);
Serial.println("cm");
delay(300);
}
 

執行效果如下：