編譯ros程式包

*基於indigo

1.使用catkin_make

catkin_make是一個命令列工具，可以將其理解為在CMake標準工作流程中依次呼叫了camke和make。

使用方法：

# 在catkin工作空間下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

通常我們會同時編譯src資料夾下的所有catkin工程，如下：

# In a catkin workspace
$ catkin_make

當然如果在工作空間中單獨更新了一個包，並且想要重新編譯，也可以使用如下catkin_make變化命令：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make - -pkg packet_name

2.編譯程式包

切換到之前建立的工作空間並檢視src資料夾：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

可以看到：

beginner_tutorials/  [email protected]  

這個資料夾就是之前建立的，現在可以使用catkin_make來編譯它:

$ catkin_make

可以看到很多cmake和make輸出的資訊。由於空間預設配置的原因，編譯後有幾個資料夾愛會在工作空間中自動生成。使用ls檢視可以看到‘build'，'devel'，'src‘三個資料夾。build目錄是bulid space 的預設所在位置，同時cmake和make也是在這裡被呼叫來配置並編譯程式包。devel目錄是devel space的預設所在位置，同時也是在安裝程式包之前存放可執行檔案和庫檔案的地方。

參考資料：

1.ros wiki 初級教程 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages

2.ros wiki catkin_make教程 http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make