前言：無。

一、啟動模擬環境

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_gazebo/launch
roslaunch mrobot_laser_nav_gazebo.launch

二、啟動slam導航

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch
roslaunch exploring_slam_demo.launch

三、手動探索

使用rviz的“2D nav goal”手動選擇目的地，機器人開始導航，同時使用mapping演算法實時構建地圖。

效果如下;

如果多次嘗試無果，機器人最終會放棄，終端裡將看到錯誤提示。

四、自動slam導航

rosrun mrobot_navigation random_navigation.py

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顯示如下：

-END-