PCL 顯示一隻小白兔和Eigen矩陣
1, VS2015 PCL1.8.0 相關配置參考 PCL 點雲初識
再根據debug or realse新增 lib
3, 顯示小白兔的程式
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include<iostream>//標準C++庫中的輸入輸出類相關標頭檔案。 #include<pcl/io/io.h> #include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 讀寫類相關的標頭檔案。 #include<pcl/io/ply_io.h> #include<pcl/point_types.h> //PCL中支援的點型別標頭檔案。 using namespace std; using namespace pcl; void viewerOneOff(visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); //設定背景顏色為黑色 } int main() { PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>); char strfilepath[256] = "rabbit.pcd"; if (-1 == io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) { cout << "error input!" << endl; return -1; } cout << cloud->points.size() << endl; visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer: Rabbit"); //建立viewer物件 viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); system("pause"); return 0; }
4, rabbit
5 ,Eigen
#include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen; int main(int argc, char* argv[]) { MatrixXd m(2, 2); m(0, 0) = 83; m(1, 0) = 10; m(0, 1) = -10; m(1, 1) = m(1, 0) + m(0, 1); std::cout << "Here is the matrix m:\n" << m << std::endl; VectorXd v(2); v(0) = 4; v(1) = v(0) - 1; std::cout << "Here is the vector v:\n" << v << std::endl; system("pause"); return 0; }
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