使用訊息佇列可以在任務之間傳遞多條訊息。訊息佇列由三個部分組成：事件控制塊、訊息佇列和訊息。
訊息佇列的資料結構如下圖所示。從圖中可以看到，訊息佇列相當於一個共用一個任務等待列表的訊息郵箱陣列，事件控制塊成員OSEventPtr指向了一個叫做佇列控制塊（OS_Q）的結構，該結構管理了一個數組MsgTbl[ ]，該陣列中的元素都是一些指向訊息的指標。

為了對訊息指標陣列進行有效的管理，μC/OS-II把訊息指標陣列的基本引數都記錄在一個叫做佇列控制塊的結構中，其中可以移動的指標為OSQIn和OSQOut，而指標OSQStart和OSQEnd只是一個標誌（常指標）。當可移動的指標OSQIn或OSQOut移動到陣列末尾，也就是與OSQEnd相等時，可移動的指標將會被調整到陣列的起始位置OSQStart。也就是說，從效果上來看，指標OSQEnd與OSQStart等值。於是，這個由訊息指標構成的陣列就頭尾銜接起來形成了一個如圖所示的迴圈的佇列。

typedef struct os_q {                   /* QUEUE CONTROL BLOCK                                         */
    struct os_q   *OSQPtr;              /* Link to next queue control block in list of free blocks     */
    void         **OSQStart;            /* Pointer to start of queue data                              */
 

    void         **OSQEnd;              /* Pointer to end   of queue data                              */
    void         **OSQIn;               /* Pointer to where next message will be inserted  in   the Q  */
    void         **OSQOut;              /* Pointer to where next message will be extracted from the Q  */
 

    INT16U         OSQSize;             /* Size of queue (maximum number of entries)                   */
    INT16U         OSQEntries;          /* Current number of entries in the queue                      */
} OS_Q;

µC/OS-Ⅱ提供了九種對訊息佇列進行操作的函式，函式所屬檔案是OS_Q.C。

上述函式與訊息郵箱的操作函式類似，不詳細分析。