本人所做的課題是電機控制，所以想將模糊演算法應用在pid引數的調節當中，我們知道模糊控制器的設計主要包括輸入模糊化、模糊規則的建立、模糊推理、逆模糊化四個部分，下面首先介紹輸入模糊化的過程：

1.輸入模糊化

電機的輸入是一個給定的速度，假設給定速度範圍是0~1000轉，即物理論域X=【0,1000】，我們現在把物理論域進行離散化，n=3，離散論域為N=【-3，-2，-1, 0, 1, 2, 3】 ，物理論域X裡的每個數都能在離散論域裡找到對應的數值，比如200,600都能找到對應的離散論域具體的數值。

2.模糊規則的建立

我們都知道對於一個單輸入單輸出的系統來言，如果輸入和輸出之間的差過大，說明控制器的效能並不良好，那我們肯定要重新調節我們的控制器，這是在日常生活中最常見的規則。為了更好的說明下面的問題，我們不妨把輸入輸出都分為以下七個等級{正大、正中、正小、零、負小、負中、負大}。模糊控制器的輸入是速度，若要進行恆速控制，則需要根據當前的實際速度調節電機的速度，比如輸入的速度和電機實際的速度相差為正大、那我們系統就要做出負大的判斷，以此來抵消正大的誤差。電機控制模糊pid控制器的輸入有兩個  1.實際速度與設定速度之差  2.誤差的變化率 我們對這兩者進行離散化，