參考文獻《嵌入式實時系統I-IC／OS—lI的任務排程原理》 崔志明，崔志能

寫的很明白。下面是簡單的總結。

一個任務，也稱做一個執行緒，是一個簡單的程式。每個任務都是整個應用的某一部分，每個任務被賦予一定的優先順序，有它自己的一套CPU暫存器和自己的棧空間。
一般來說。任務通常是一個無限的迴圈。uC／OS—II的任務擁有自己的程式碼和堆疊空
間(儲存該任務的暫存器、返回地址和臨時引數)，一般都是空函式，不會返回任何值。任務執行一次後，設定延時引數OSTCBDly。表明在經過OSTCBDly個時鐘週期後再次執行．然後任務進行切換．使其他任務執行。

uC／OS—II下的任務有五種狀態：睡眠態、就緒態、執行態、等待狀態、中斷服務態。排程也就是決定該輪到哪個任務運行了，從而使一就緒的任務切換到執行態．這是核心的主要職責之一。uc／OS一Ⅱ是基於優先順序排程演算法的：也就是說，總是讓處於就緒態、優先順序最高的任務執行。uc／OS—II是通過查表法找到準備就緒的優先順序最高的任務。