安裝

ROS Kinetic 只 支援Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。

新增 sources.list

設定你的電腦可以從 packages.ros.org 接收軟體.

新增 keys

• sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你遇到連線到keyserver的問題，你可以在以上命令嘗試替換hkp://pgp.mit.edu:80

安裝

首先，確保你的Debian軟體包索引是最新的：

• sudo apt-get update

在ROS中，有很多不同的庫和工具。我們提供了四種預設的配置來幫助你開始。你也可以單獨安裝ROS包。

如果以下步驟出現問題，可以使用以下儲存庫，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed

• 桌面完整版: (推薦) : 包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知

  • sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    或者 點這裡

  桌面版安裝: 包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函式庫。

  • sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

    或者 點這裡

  基礎版安裝: (簡版) 包含ROS核心軟體包、構建工具以及通訊相關的程式庫，無GUI工具。

  • sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

    或者 點這裡

  單個軟體包安裝: 你也可以安裝某個指定的ROS軟體包（使用軟體包名稱替換掉下面的PACKAGE）:

  • sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

    例如：

    sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查詢可用軟體包，請執行：

apt-cache search ros-kinetic

初始化 rosdep

在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能元件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

環境配置

如果每次開啟一個新的終端時ROS環境變數都能夠自動配置好（即新增到bash會話中），那將會方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安裝有多個ROS版本, ~/.bashrc 必須只能 source 你當前使用版本所對應的 setup.bash。

如果你只想改變當前終端下的環境變數，可以執行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用 zsh，替換其中的 bash， 你可以用以下命令來設定你的shell:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

構建工廠依賴

到目前為止，你已經安裝了執行核心ROS包所需的內容。為了建立和管理自己的ROS工作區，有各種各樣的工具和需求分別分佈。例如：rosinstall是一個經常使用的命令列工具，它使你能夠輕鬆地從一個命令下載許多ROS包的源樹。

要安裝這個工具和其他構建ROS包的依賴項，請執行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential