uC/OS-II原始碼分析(總體思路 三)
在Task中，一般執行一段時間之後呼叫OSTimeDly推遲一段時間再繼續執行，OSTimeDly將本程序從Ready TCBList中刪除，然後將Delay的時間設定給OSTCBDly，最後呼叫OS_Sched進行程序排程。
void OSTimeDly (INT16U ticks)
{
INT8U y;
if (ticks > 0) {
OS_ENTER_CRITICAL();
y = OSTCBCur->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0) {
OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;
OS_EXIT_CRITICAL();
OS_Sched();
}
}
如果ticks為零，說明不需延遲，則什麼事情都不做。否則，呼叫OS_ENTER_CRITICAL進入臨界段，將本程序從Ready TCBList中刪除的程式碼如下：
y = OSTCBCur->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0) {
OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
y為當前程序所在Group，OSRdyTbl[y]為該Group所在位元組，&=~則將該位元組中本程序所佔用的Bit清零。如果OSRdyTbl[y]為0，則說明這個Group中沒有程序處於Ready狀態，則將OSRdyGrp中該Group所佔用的Bit清零。
然後將ticks儲存在OSTCBDly中，每次OSTimeTick執行時會將這個值減一直至為零。
呼叫OS_EXIT_CRITICAL離開臨界段，緊接著呼叫OS_Sched進入排程例程。
OS_Sched
OS_Sched是程序排程所使用的函式，在這裡面找到最高優先順序的程序，然後切換到該程序執行。
void OS_Sched (void)
{
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting == 0) {
if (OSLockNesting == 0) {
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++;
OS_TASK_SW();
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
OS_Sched不允許在中斷巢狀中呼叫，因此先判斷是否是中斷巢狀，並且是否限制程序排程，這兩個條件都滿足之後，找到最高優先順序的程序，如果這個程序不是當前程序，則將新的程序TCB指標儲存到OSTCBHighRdy中，為排程計數器OSCtxSwCtr加一，然後呼叫巨集OS_TASK_SW()進行切換。
OS_TASK_SW()巨集也是一個自定義的巨集，uC/OS-II推薦使用軟中斷方式實現。
OSCtxSw是一箇中斷響應函式，一般我們在初始化時將這個軟終端和OSCtxSw掛接好。在OSCtxSw中所需要做的事情就是將當前暫存器的值儲存到當前堆疊中，然後切換堆疊到新程序的堆疊，將暫存器的值出棧，然後呼叫中斷返回指令IRET就返回到新程序中斷前的地方繼續執行了。
定時中斷
uC/OS-II的定時中斷必須在OSStart之後初始化，而不能在OSStart之前，因為害怕第一個TimeTick發生時第一個程序還沒有開始執行，而這時uC/OS是處於不可預期狀態，會導致宕機。
因此對於定時中斷，我一般是放在最高階程序的初始化中進行，然後將定時中斷和OSTickISR掛接。
OSTickISR也是一個使用者自定義函式，所要完成的功能一個是儲存當前的暫存器到當前堆疊將OSIntNesting加一，然後呼叫uC/OS提供的OSTimeTick函式，然後呼叫OSIntExit()將OSIntNesting減一，最後將各暫存器值出棧，使用中斷返回指令IRET返回。
OSTimeTick在每個時鐘中斷中被呼叫一次，在該函式中會更新各個程序TCB所對應的OSTCBDly，如果該OSTCBDly減為0，則對應的TCB就被放入Ready TCBList中。
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTime++;
OS_EXIT_CRITICAL();
ptcb = OSTCBList;
while (ptcb->OSTCBPrio != OS_IDLE_PRIO) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (ptcb->OSTCBDly != 0) {
if (--ptcb->OSTCBDly == 0) {
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_PEND_ANY) != OS_STAT_RDY) {
ptcb->OSTCBStat &= ~OS_STAT_PEND_ANY;
ptcb->OSTCBPendTO = TRUE;
} else {
ptcb->OSTCBPendTO = FALSE;
}
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) {
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
}
}
}
ptcb = ptcb->OSTCBNext;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
首先在臨界段將OSTime加一，然後遍歷整個非Free的TCBList，如果OSTCBDly不為0，則，將OSTCBDly減一，如果這時OSTCBDly為0，而且TCB對應的程序需要等待任何訊號量或Event等，則說明超時時間到了，將當前TCB的State中OS_STAT_PEND_ANY位去掉，然後將OSTCBPendTo設定為TRUE，表示這是PEND的超時，否則設定OSTCBPendTO為FALSE。
如果OSTCBDly減為零，且該程序沒有Suspend，則將該程序放入Ready TCBList中，使用方法同TaskCreate中的方法。
然後我們來說說OSIntExit這個函式。該函式程式碼如下：
void OSIntExit (void)
{
INT8U y;
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) {
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) {
if (OSLockNesting == 0) {
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++;
OSIntCtxSw();
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
首先判斷OSRunning是否為1，也就是OS是否在執行，當然沒有執行就什麼都不做。
然後將OSIntNesting減一，這個是需要在臨界段進行的。如果OSIntNesting減為零，並且沒有限制程序切換，則找到當前最高優先順序的程序（方法同OS_Sched()），然後呼叫OSIntCtxSw進行程序切換。
OSIntCtxSw()是使用者自定義函式，該函式的主要功能與OSCtxSw類似，只是需要對當前的堆疊進行稍微的調整，將OSIntExit和OSIntCtxSw呼叫所需要的堆疊去掉，然後做的和OSCtxSw一樣。
在實際的Porting中發現要去掉OSIntExit和OSIntCtxSw呼叫所佔用的堆疊還是比較麻煩的，因此我就現在OSTickISR剛開始的時候儲存好現場之後就將堆疊指標賦給當前程序TCB的OSStkPtr，這樣，在OSIntCtxSw中就不需要重新對當前堆疊的值進行儲存，只需進行切換就可以了