安裝相關庫 及kinect驅動檔案

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile  

新建Terminal

$ roscore

新建Terminal,執行Kinect驅動檔案

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch

新建Terminal,顯示RGB影象

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

新建Terminal，顯示Depth影象

$ rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity

新建Terminal，執行RVIZ

$ rosrun rviz rviz

RVIZ 配置

1.如圖新增 image，按圖修改屬性顯示RGB

2如圖新增 image，按圖修改屬性顯示Depth影象

3.修改Global Options->Fixed Fram為 camera link,

4.新增PointCloud2型別，PointCloud2屬性按圖示修改，顯示點雲檔案。