http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#examples

文檔中舉了幾個例子，有關雙目的是第5個，

這個例子展示了如何使用工具箱用於校準一個立體系統(內在和外在)和使用立體標定的結果為立體圖像校正和3 d立體三角測量。

下載stereo_example.zip立體數據集，包含14對對應的左右圖像。圖片命名left01.jpg,…,left14.jpg和right01.jpg…,right14.jpg。這個包包含分別的兩個校準結果文件Calib_Results_left和Calib_Results_right（使用第一個例子描述的標準程序校準後產生兩個攝像頭的校準結果）

在命令行窗口輸入stereo_gui運行立體標定工具箱。如下圖：

把Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat兩個文件放到你現在運行的文件夾下）

點擊第一個按鈕：然後按提示輸入

在單擊按鈕 Run stereo calibration運行全局立體優化程序

最後，點擊Rectify the calibration images通過校正來校準立體圖像。所有圖像left_rectified01.bmp, right_rectified01.bmp,...,left_rectified14.bmp,right_rectified14.bmp都被校準（外極線與水平掃描線匹配）。除生成這些校正圖片之外，腳本還保存新設置的校準參數到Calib_Results_stereo_rectified.mat。

matlab stereo_gui立體標定