版權宣告：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。

博主：shenshikexmu

聯絡方式：[email protected]

高低通濾波，EKF，Mahony濾波

http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMDM5Mjk0MA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2

藍芽傳輸的資料為100Hz

計算所用的時間 : Mahony < $<$

$<$高低通$<$EKF

EKF出自論文《A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking with an Integrated Processor in 9-D IMU》

Mahony的網上程式碼很多。利用預測姿態計算的重力，磁力計向量夾角進行PI控制。

高低通是自己想的，應該和互補濾波一樣，角速度計算的姿態高通濾波，加速度與磁力計計算的姿態低通濾波。

補充

新寫的一篇關於IMU校正與姿態融合的部落格IMU校正以及姿態融合，裡面有更好校正引數。
具體請參考github開原始碼：IMUCalibration-Gesture.

贊助：如果您覺得此文對您所要做的工作有幫助，歡迎打賞。或者幫忙在github上標星星。