move_base: 導航，規劃包

-目的：將機器人當前的速度傳送給機器人的底盤

move_base的功能

-１ 全域性規劃　靜態規劃路勁
- 2 區域性規劃　動態避障
- 3 處理異常行為

move_base三個介面：

• 1 base_local_planner
• 2 base_global_planner
• 3 recovery_behavior

每個介面有對應的外掛

對於：　base_local_planner:

• base_local_planner
• dwa_local_planner

對於：　base_global_planner:

• carrot_planner
• navfn
• global_planner
  對於：　recovery behavior:
• clear_costmap_recovery
• rotate_recovery
• move_slow_and_clear

costmap

• costmap為move_base的一個外掛，僅給導航使用
• costmap會在原有的地圖（如gmapping生成的）上新增新的資訊
• costmap會有兩張:
• 1 global costmap

• 2 local costmap

• 多層:

• 1 static layer :　靜態地圖
• 2 obstacle layer:　動態地圖，為當前感測器掃描到的障礙物資訊，支援3D點雲投影
• 3 inflation layer: 　膨脹資訊，相當於將障礙物的安全範圍擴大

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