EAI G4-lidar ROS配置
(1)使用命令建立 ydlidar_ws 工作空間,並將 G4 資料包內的 ROS 驅動包 ydlidar 下載到
ydlidar_ws/src 目錄下,切換到 ydlidar_ws 工作空間下並重新進行編譯。
$ mkdir -p ~/ydlidar_ws/src
$ cd ~/ydlidar_ws/src
$git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar
$cd ..
$ catkin_make
(2) 編譯完成後,新增 ydlidar 環境變數到~/.bashrc 檔案中,並使其生效。
$ echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
(3) 為 G4 的串列埠增加一個裝置別名 /dev/ydlidar。
$ cd ~/ydlidar_ws/src/ydlidar/startup
$ sudo chmod +x initenv.sh
$ sudo sh initenv.sh
(4) RVIZ show lidar data
$ cd ydlidar/launch
$ roslaunch ydlidar lidar_view.launch
or ($roslaunch ydlidar lidar_view.launch) ###在 rviz 中可看見雷達掃描結果
or($roslaunch ydlidar lidar.launch
$rosrun ydlidar ydlidar_client) ###在終端可看見雷達資料輸出
以後每次開啟終端 執行 roslaunch ydlidar lidar_view.launch 即可，雷達G4 10秒後開始工作。
(5)修改 launch 內的配置引數
切換到 G4.launch 所在的目錄下,並使用 vim 編輯 G4.launch,其內容如圖所示:
$ cd ydlidar/launch
$ vim G4.launch