組織結構：

ros的目錄組織結構是工作空間name->src->功能包,這裡的工作空間名稱是test_ws,功能包（test1）位於src資料夾下面。

看一下package下面的目錄組織結構：tree test_ws/src/test1 -L 2（截圖使用gnome-screenshot -a）:

建立方法：

建立工作空間test_ws1的過程：

建立資料夾：

[email protected]:~$ mkdir -p test_ws1
[email protected]:~$ ls
catkin_ws  dev  examples.desktop  test_ws  test_ws1  yufei  公共的  模板  視訊  圖片  文件  下載  音樂  桌面
 
[email protected]:~$ cd test_ws1
[email protected]:~/test_ws1$ mkdir -p src
[email protected]:~/test_ws1$ ls
src

然後編譯，編譯過程：

[email protected]:~/test_ws1$ catkin_make

#編譯過程
Base path: /home/phe/test_ws1
Source space: /home/phe/test_ws1/src
Build space: /home/phe/test_ws1/build
Devel space: /home/phe/test_ws1/devel
Install space: /home/phe/test_ws1/install
Creating symlink "/home/phe/test_ws1/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
####
.......
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/phe/test_ws1/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/phe/test_ws1/build"
####
#編譯成功之後 在當前工作空間中會生成兩個新的資料夾 build和devel
 
[email protected]:~/test_ws1$ ls
build  devel  src
#然後執行 
[email protected]:~/test_ws1$ source devel/setup.bash 
[email protected]:~/test_ws1$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash">>bash.rc

備註一：catkin_make 要在workspace的目錄下執行，不然會報錯。catkin_make的執行機理，以及執行過程中會產生什麼？

build 資料夾中存放的是？devel資料夾中存放的是？

[email protected]:~/test_ws1$ source devel/setup.bash 是為了重新整理？ [email protected]:~/test_ws1$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash">>bash.rc 是為了每次開啟一個終端的時候，都自動。。。？？

建立package：

在src目錄下 執行  [email protected]:~/test_ws1/src$ catkin_create_pkg test roscpp rospy std_msgs

catkin_create_pkg  packagename depend1.2.3 .....

然後在工作空間下面，進行編譯：

[email protected]:~/test_ws1/src$ cd ..
[email protected]:~/test_ws1$ catkin_make

建立節點：在test/src目錄下面寫程式，vi main.cpp

[email protected]:~/test_ws1$ cd ~/test_ws1/src/test/src/ [email protected]:~/test_ws1/src/test/src$ vi main.cpp

程式主函式主要包括幾方面內容：

初始化,ros::init(argc,argv,"node_name");

建立一個node控制代碼,NodeHandle n;

例項化釋出，Publisher pb=n.advertise<std_msgs::String>("topic_name",1000);//或者說 講節點設定成釋出者，並將所釋出的主題和型別名稱告知節點管理器master

設定執行緒的重新整理頻率，ros::Rate loop_rate(10);

執行的主函式：

1.裡面對釋出的訊息賦值:

std_msgs::String msg;

std::stringstream ss;

ss>>"this is publisher node";

msg.data=ss.str();

2.然後釋出（開啟執行緒）

pb.publish(msg);

spinOnce();

3.執行緒休眠：

loop_rate.sleep();

然後更改該功能包下面的CMake.txt 加入：

最後回到test_ws1目錄下catkin_make ,編譯完成之後，執行source devel/setup.bash,最後回到pkg下面，rosrun pkgname main