建立ROS工作空間
阿新 • • 發佈:2018-12-19
1、建立工作空間
在/home/你的使用者名稱目錄/下建立一個ROS工作空間,即資料夾catkin_ws,然後在工作空間 catkin_ws下建立一個資料夾src:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
開啟工作空間catkin_ws下的資料夾src:
$ cd ~/catkin_ws/src
初始化:
$ catkin_init_workspace
執行完該命令後,src目錄下會多出一個 CMakeLists.txt 檔案。
返回上一層:
$ cd ~/catkin_ws/
編譯:
catkin_make
執行完該命令後,發現工作空間catkin_ws中有三個目錄: build devel src 其中,src是我們建立工作空間時建立的目錄,另外兩個是執行完 catkin_make 後生成的。
source一下:
source devel/setup.bash
將對應的工作空間的路徑加入環境變數ROS_PACKAGE_PATH中。如果新開了一個終端命令列,在使用該工作空間前,必須先將該工作空間的路徑加入環境變數ROS_PACKAGE_PATH中。
檢視當前環境變數:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果輸出如下的形式,則說明你已經為你建立的工作空間建立了環境變數,在當前終端下的後續操作都是在該工作空間下的操作。
注:為了不每次都要source,在.bashrc中加入源,編輯檔案:
gedit .bashrc
最後一行加上:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash