參考1
參考2
提醒：
1、編譯過程請聯網！VS在編譯VTK時需要自動下載一些檔案，否則會編譯失敗！
2、第三方庫最好都安裝在預設目錄。（也就是在後面cmake中設定CMAKE_INSTALL_PREFIX的值時，用預設目錄）

1、準備

工具：
vs2013（注：若要使用kinfu請使用vs2010，且到pcl官網下載對應的第三方庫）
cmake3.5.0

注：
友情連結

參考這裡

2、開始

2.1編譯boost

若需要mpi則首先下載安裝它，然後到boost_1_60_0\tools\build\src\tools\mpi.jam中修改下面幾行：
249-251 line

local microsoft_mpi_sdk_path = "C:\\Program Files (x86)\\Microsoft SDKs\\MPI" ;
local microsoft_mpi_path = "C:\\Program Files\\Microsoft MPI" ;
if [ GLOB $(microsoft_mpi_sdk_path)\\Include : mpi.h ]

260-262 line

options = <include>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Include
          <address-model>64
 
:<library-path>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Lib/x64
          <library-path>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Lib/x86

268 line

.mpirun = "\"$(microsoft_mpi_path)\\Bin\\mpiexec.exe"\" ;

然後以管理員身份執行VS自帶的cmd(“VS2013 x86 本機工具命令提示”)，進入boost資料夾，執行bootstrap.bat,執行結束後會生成project-config.jam，開啟並在第四行加上：using mpi ;（注意“；”前面有一個空格！） 接下來還是用cmd進入boost資料夾，執行如下命令編譯boost：

Win32：
b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=32 --build-dir=build\x86 install --prefix="C:\Program Files (x86)\Boost" -j8
X64:
b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=64 --build-dir=build\x64 install --prefix="C:\Program Files\Boost" -j8

其中msvc-11.0代表vs2012，如果是12.0是vs2013，14.0是vs2015。後面的C:\Program Files\Boost是boost的安裝資料夾。
然後等著就好了，時間有點久，耐心等。完成後在環境變數中建立BOOST_ROOT變數，值為boost資料夾安裝地址C:\Program Files\Boost.

2.2編譯eigen

使用cmake，分別設定eigen的source和build路徑（source路徑其實就是含有CMakeLists.txt的資料夾，其實就是source的根目錄，我的路徑是E:\pcl\Eigen），如build不存在，點選Configure會提示新建build資料夾，選擇vs11-2012編譯器，這裡注意Configure時有CMAKE_INSTALL_PREFIX這個選項，預設為C:\Program Files\Eigen．這裡的路徑即為該軟體最後的安裝路徑(也是環境變數中要設定的EIGEN_ROOT的路徑，可設定為你想要的其它路徑，後邊的FLANN，QHULL，VTK也是一樣道理)．然後Generate。
之後**以管理員身份執行**VS2012（否則install時會失敗），開啟bulid資料夾下的eigen.sln工程，待加加完檔案後，生成ALL_BUILD(Debug和 Release均要生成)，完成後生成INSTALL(Debug and Release)。可以看到eigen安裝路徑中出現include資料夾。最後在環境變數中建立EIGEN_ROOT變數，值為eigen的安裝路徑。

2.3編譯qhull

使用cmake，分別設定qhull的source和build路徑，如build不存在，點選Configure會提示新建build資料夾，選擇vs11-2013-win64編譯器．注意根據需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，然後新增一個entry：

Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX

Type: STRING

Value: -d

修改完後再次點Configure，然後Generate。以管理員身份執行VS2013並開啟qhull.sln工程檔案，待載入完檔案後，完成後生成ALL_BUILD（debug和release），然後生成INSTALL(Debugand Release)。完成後可以看到qhull安裝路徑中出現include和lib資料夾。最後在環境變數中建立QHULL_ROOT變數，值為qhull安裝地址。

2.4編譯VTK

使用cmake，分別設定VTK的source和build路徑，如build不存在，點選Configure會提示新建build資料夾，選擇vs12-2013-win64編譯器．注意根據需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX選項，然後新增一個entry：

Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX

Type: STRING

Value: -gd

修改完後再次點Configure，然後Generate。以管理員身份執行VS2013並開啟VTK.sln工程檔案，待載入完檔案後，生成ALL_BUILD（debug和release）（時間有點久，很久，耐心等待），完成後生成install（debug和release）。完成後可以看到VTK資料夾中出現include和lib資料夾。最後在環境變數中建立VTK_ROOT，為VTK安裝路徑．

2.5編譯flann

使用cmake，分別設定Flann的source和build路徑(如C:\flann,C:\flann\build)，選擇vs12-2013編譯器．注意根據需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，然後去掉BULID_MATLAB_BINDINGS和BULID_PYTHON_BINDINGS的勾選，不bulid它們

然後新增一個entry：

Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX

Type: STRING

Value: -gd

修改完後再次點Configure，然後Generate。在C:\flann\src\cpp\flann\util(原始碼)中找到serialization.h檔案 在92行BASIC_TYPE_SERIALIZER(bool)之後加入以下程式碼：

#ifdef _MSC_VER

BASIC_TYPE_SERIALIZER( unsigned __int64 );//注意此處__int64是兩個下劃線連一起

#endif

修改完後以管理員身份執行VS2013並開啟flann.sln工程檔案，待載入完檔案後，（debug和release）生成all_build，完成後生成install(Debugand Release)。完成後可以看到flann安裝路徑下出現include和lib資料夾。最後在環境變數中建立FLANN_ROOT變數，值為flann安裝路徑。

2.6最後配置PCL

使用cmake選擇source和build資料夾，such as:
Where is the source code: C:\PCL-master\source

Where is build the binaries: C:\PCL-master\build

點選Configure（此時最好把Grouped勾選，），選擇vs12-2013-win64編譯器，正常情況下不會出現什麼問題：

展開上圖中bulid，可以選擇我們要編譯的模組，有些模組不能勾選，否則生成會出錯（原因不知道，哪位知道，還請告知，比如all-in-one-install）
其中如果要使用kinfu需要勾選GPU，以及CUDA,且最好安裝最新版的CUDA,安裝CUDA過程中不要用預設的精簡安裝，選擇自定義，全選後繼續安裝，安裝完畢重啟下電腦。
還要勾選WITH下面的openni：

有時在configure後會出現找不到Boost的情況，我的解決辦法的手動新增,下面是我的Boost下拉欄中的截圖，可以作為參考，配置那些沒有找到的庫:

如果VTK沒有找到，可手動新增改如下：

注意根據需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX(我的路徑為C:\ProgramFiles\PCL)，再次點選Configure，然後generate生成．以管理員身份執行VS2013並開啟PCL.sln，生成ALL_BUILD(Debug和Release模式，各自得半小時左右).
隨後生成INSTALL(Debug and Release)將PCL-1.8成功安裝。

最後在環境變數中建立PCL_ROOT變數，值為PCL安裝路徑。