四輪麥輪的運動學解析
四輪mecanum的正逆運動學解析
google來的英文資料,不嫌麻煩的可以看看
逆運動學解析：
V1 = Vx - Vy - k * Wv
V2 = Vx + Vy - K * Wv
V3 = Vx - Vy + k * Wv
V4 = Vx + Vy + K * Wv
正運動學解析:
Vx = 0.25 * (V1 + V2 + V3 + V4)
Vy = 0.25 * (-V1 + V2 - V3 + V4)
Wv = 0.25 * (-V1 - V2 + V3 + V4) / k
其中 k = abs(Xn) + abs(Yn)
有錯請輕拍~~~~
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