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在ROS中，如果使用Twist訊息，您通常會設定linear.x，linear.y和angular.z欄位。
一個不相關的說法是，如果你在不平坦的地形上作業，那麼做mecanum型別的動作將失敗並且有很多滑倒。滑移引導型別的運動通常會更好（使用mecanum車輪）。

WHEEL_SEPARATION_WIDTH = DISTANCE_LEFT_TO_RIGHT_WHEEL / 2

WHEEL_SEPARATION_LENGTH = DISTANCE_FRONT_TO_REAR_WHEEL / 2

正向運動學

車輪命令單位是rad / s

wheel_front_left =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x - linear.y - （WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;

wheel_front_right =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x + linear.y +（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;

wheel_rear_left =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x + linear.y - （WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;

wheel_rear_right =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x - linear.y +（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;

為了驅動機器人，您可能還需要反轉一側，因為電機安裝在另一側。例如：

wheel_front_right = -1 * wheel_front_right

wheel_rear_right = -1 * wheel_rear_right

另外，這給出了一個以rad / s為單位的輸出。如果您的電機控制器以編碼器計數作為單位執行，則需要轉換單位。

逆運動學

linear.x =（wheel_front_left + wheel_front_right + wheel_rear_left + wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS / 4）

linear.y =（-wheel_front_left + wheel_front_right + wheel_rear_left-wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS / 4）

angular.z =（-wheel_front_left + wheel_front_right-wheel_rear_left + wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS /（4 *（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）））