BundleFusion是由斯坦福大學、微軟研究院和德國mpii共同開發的，可以實時構建出高精細度3D模型。
論文《BundleFusion: Real-time Globally Consistent 3D Reconstruction using Online Surface Re-integration》

平臺

Win10 + VS2013 + CUDA 8.0 + Realsense SR300 + GTX 980

Realsense SR300

英特爾®實感™攝像頭SR300（Intel ®RealSense ™ Camera SR300，後面簡稱RealSense SR300）是英特爾公司推出的第二代前置攝像頭。RealSense SR300裝置擁有三個鏡頭，分別是傳統攝像頭、紅外攝像頭和紅外鐳射鏡頭。這三種鏡頭相互合作，通過探測擋在前面的物體所反射的紅外線推斷景深。

RealSense SR300和Kinect 2.0有所不同，RealSense SR300的深度捕獲範圍為從0.2到1.5米，而Kinect 2.0深度資料測量範圍可以從0.5到4.5米。

在此之前需要配置SDK，版本是2016 R2（不要裝最新版本SDK）。

Realsense SR300 + BundleFusion

（1）首先安裝DirectX June 2010，並且配置好BundleFusion的環境（ https://bericht.neopostmodern.com/posts/artist-guide-to-bundlefusion）。

（2）在BundleFusion中是沒有Realsense相關的類的，在筆者與作者Angela Dai進行交流後得知 VoxelHashing（Github:

（3）VoxelHashing中需要對DepthSensing.vcxproj進行修改，將檔案中的v140改為v120，還有將檔案中的CUDA 7.5.props改為CUDA 8.0.props

（4）將VoxelHashing資料夾中的RealSenseSensor.cpp和RealSenseSensor.h（Source資料夾中）複製到BundleFusion下面的Source資料夾中。

（5）將RealSenseSensor.h中的createFirstConnected()函式的返回值改為void

（6）相對應RealSenseSensor.cpp中函式實現的返回值也要做相應的改變。

（7）在RealSenseSensor類的父類RGBDSensor中的createFirstConnected()函式的返回值也應為void，processDepth()、processColor()函式的返回值也應為bool，因為在父類RGBDSensor中定義的這三個函式是純虛擬函式，純虛擬函式的實現是在該類的繼承類中，所以返回值應該對應一致。

（8）將配置檔案zParametersDefault.txt中的s_sensorIdx的值改為6。

（9）在FriedLiver.h檔案中新增 #include "RealSenseSensor.h"

（10）接下來做的就是在BundleFusion專案屬性裡面新增相關的目錄，主要新增的有你的SDK安裝目錄，還有你的VoxelHashing工程的目錄（建議與BundleFusion放在同一個檔案目錄下）。

最後非常感謝我的Teammate LZF和斯坦福博士Angela Dai的幫助。
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