ubuntu版本：16.04

更改映象源

開啟終端，輸入 sudo gedit /etc/apt/sources.list

將裡面內容替換為：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

開啟系統設定->點選“軟體和升級”->點選“其他軟體”->點選左下角“新增”按鈕

APT行裡輸入：deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ xenial main

開始安裝ros

1.設定Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.新增key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.更新package

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

建議在安裝所有軟體前都要執行這兩個命令

4.安裝aptitude

aptitude是一款十分強大的安裝工具，比如安裝程式時能分析出各種依賴問題，建議使用aptitude安裝程式

sudo apt-get install aptitude

5.安裝ROS kinetic完整版

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化rosdep

在使用ros之前一定要進行初始化

sudo rosdep init

rosdep update  

7.配置環境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8. 安裝building package的依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 測試ROS是否安裝成功

開啟一個終端輸入 roscore

再開啟一個視窗，輸入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

出現一隻小烏龜，再開啟一個視窗，輸入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在最後一個終端視窗，鍵盤方向鍵能控制小烏龜的移動，說明安裝成功。
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參考：https://blog.csdn.net/sinat_39411798/article/details/80591605