過來人的小學算數，我眼中的泰勒級數，搞了2h+。

       第一步：首先解決了ubuntu16.04下載百度網盤檔案的問題，具體操作參見https://blog.csdn.net/huyongfeijoe/article/details/82181291，順便膜拜大神。

       在這個過程中，一開始沒有修改username，系統自動建立了與（圖片是小房子的）home檔案並列的檔案username及其子檔案，第二次將username直接修改為自己的使用者名稱後，系統又自動建立了與home檔案並列的Downloads檔案，總之，對computer/home檔案裡還有（帶小房子的）home檔案不是很理解，最後，把配置檔案改成了dir=/home/username/Downloads才放到了自己想要的地方---左側特徵樹的Downloads檔案下。

       第二步：解決上述問題以後，依照https://blog.csdn.net/qq_40213457/article/details/81021562從網上蕩下模型檔案，直接將檔案解壓到目標資料夾，得到名字為models的資料夾，開啟gazebo以後找不到模型樹，這裡我用到了cp -r dir1. dir2的命令，dir1.指的是被複制的檔案1的路徑，後面一定要有個點，表示複製其子資料夾，dir2指的是目標資料夾的路徑。

       完成上述兩步再開啟gazebo就ok了。